简介概要

移动机器人的可重构控制系统

来源期刊:控制工程2007年第5期

论文作者:谢峰 肖晓明 蔡自兴

文章页码:535 - 539

关键词:移动机器人;重构;复杂控制系统;多Agent系统;体系结构;

摘    要:针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统(Complex Control System)的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。

详情信息展示

移动机器人的可重构控制系统

谢峰,肖晓明,蔡自兴

摘 要:针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统(Complex Control System)的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。

关键词:移动机器人;重构;复杂控制系统;多Agent系统;体系结构;

<上一页 1 下一页 >

相关论文

  • 暂无!

相关知识点

  • 暂无!

有色金属在线官网  |   会议  |   在线投稿  |   购买纸书  |   科技图书馆

中南大学出版社 技术支持 版权声明   电话:0731-88830515 88830516   传真:0731-88710482   Email:administrator@cnnmol.com

互联网出版许可证:(署)网出证(京)字第342号   京ICP备17050991号-6      京公网安备11010802042557号