移动机器人的可重构控制系统
来源期刊:控制工程2007年第5期
论文作者:谢峰 肖晓明 蔡自兴
文章页码:535 - 539
关键词:移动机器人;重构;复杂控制系统;多Agent系统;体系结构;
摘 要:针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统(Complex Control System)的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。
谢峰,肖晓明,蔡自兴
摘 要:针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统(Complex Control System)的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。
关键词:移动机器人;重构;复杂控制系统;多Agent系统;体系结构;