全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2015年第10期

论文作者：刘静 张明 陈浩

文章页码：13 - 17

关键词：机器人;越障;动力学;ADAMS;

摘    要：针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;利用该动力学模型分析附着系数、移动平台重心、移动平台速度、障碍物高度等因素对电机最大输出力矩的影响。最后计算该机器人的最大越障高度,并用ADAMS仿真验证,为提高机器人适应非结构化环境提供理论依据。