核设施管道检测机器人系统研究

李新茂¹，王基生¹，朱波²，吴仕超³

1. 西南科技大学2. 中国科学院大学沈阳自动化研究所3. 东北大学机器人科学与工程学院

摘 要：提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。

关键词：管道检测机器人;自适应性;双向越障;多信息检测;