轮足式机器人机构设计及越障性能分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第8期

论文作者：苏磊 侯宇 吴飞 艾孝杰

文章页码：46 - 101

关键词：轮足式机器人;越障;Adams;仿真分析;

摘    要：越障能力和地形适应能力是移动机器人性能评价的重要指标。以提高越障能力为目标,设计了一种轮足式越障机器人,采用头部连杆机构辅助越障,同时对其头部连杆机构进行了参数设计。利用瞬时功率守恒原理建立了越障机器人的运动学方程,得到了越障过程中的速度变化规律,在此基础上,采用Adams进行了机器人运动仿真,模拟机器人爬越台阶面的运动情况,并分析了机器人爬越台阶面的越障性能。结果表明,所设计的轮足式机器人具有良好的越障能力。