基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真
来源期刊:昆明理工大学学报(自然科学版)2003年第6期
论文作者:干敏耀 马骏骑 陈永星 范启印
文章页码:50 - 53
关键词:机器人;运动学;仿真;MATLAB;
摘 要:机器人运动学是机器人学的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础 .文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析 ,以D -H坐标系理论为基础并建模 ,利用MATLAB工具 ,实现了简单的仿真 ,有助于对机器人关节运动角度的深入理解 ,并为工程人员提供一种有效的分析手段 .
干敏耀,马骏骑,陈永星,范启印
摘 要:机器人运动学是机器人学的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础 .文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析 ,以D -H坐标系理论为基础并建模 ,利用MATLAB工具 ,实现了简单的仿真 ,有助于对机器人关节运动角度的深入理解 ,并为工程人员提供一种有效的分析手段 .
关键词:机器人;运动学;仿真;MATLAB;