基于未知系统动态估计的机器人预设性能控制

来源期刊：控制与决策2021年第5期

论文作者：那靖 张超 王娴 高贯斌

文章页码：1040 - 1048

关键词：机器人系统;机器人控制;未知动态估计;预设性能控制;外部干扰;瞬态性能;

摘    要：针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态（向心力、重力）和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性.