Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究

来源期刊：机械设计与制造2015年第2期

论文作者：梁艳阳 王效杰 刘恒

文章页码：154 - 316

关键词：Delta机器人;结构参数;内接期望工作空间;归一化空间;

摘    要：研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系。工作空间是机器人性能的重要指标之一。但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿。因此,用规则的期望工作空间取代实际工作空间是一个很好的选择。机器人工作空间的大小直接有机器人的结构参数决定,因此研究机器人结构参数与工作空间之间的关系非常有意义。在归一化空间中绘制了Delta机器人结构参数与内接期望工作空间体积之间的映射关系图,并讨论了它们之间的关系。结果对Delta机器人的机构设计等具有指导意义。