基于视觉非完整自主车的道路避障

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2003年第2期

论文作者：司秉玉 吕宗涛 宿国军 徐心和

文章页码：107 - 110

关键词：非完整自主车;单目视觉;运动模型;道路避障;圆轨迹;

摘    要：就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性·