双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用

来源期刊：机械设计与制造2010年第5期

论文作者：王妹婷 谈士力 张海洪

文章页码：66 - 68

关键词：壁面自动清洗机器人;清洗机构;双向清洗;高度自适应弹性连接机构;恒压越障;

摘    要：针对建筑物玻璃幕墙的清洗要求和目前机器人只能单向清洗作业的实际情况,开发了一种与爬壁机器人配套使用、具备双向作业及污水回收净化循环利用功能的清洗作业系统,大幅提高了作业质量、作业效率和节能环保性能。清洗系统不但适用于已有的爬壁机器人,也可与具有较强吸附运动功能及壁面适应能力、但在垂直于壁面方向有一个移动自由度的轮腿式爬壁机器人配套使用。开发了用于清洗系统与机器人集成的高度自适应弹性连接机构,实现了清洗系统恒压越障、恒压作业功能,且作业范围进一步扩大至弧形壁面,最后给出了该清洗系统与连接机构在轮腿式爬壁机器人上的应用示例。