多指抓取接触力求解及规划研究
来源期刊：机械设计与制造2011年第4期
论文作者：刘玉旺 王洪光 周维佳
文章页码：107 - 109
关键词：多指抓取;接触力;力平衡;力规划;
摘 要：分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。
刘玉旺1,2，王洪光1，周维佳1,3
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院3. 威斯康星大学麦迪逊分校空间自动化与机器人中心
摘 要：分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向性约束;然后分析了多指抓取时的等式和不等式约束,给出了新型目标函数,通过优化方法规划出多指抓取的接触力,最后的算例验证了优化法的有效性和正确性。
关键词：多指抓取;接触力;力平衡;力规划;
