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一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法田宇1,2,张艾群1,李伟11. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary">针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法.研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性.采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能.关键词:水下机器人;运动控制;混合模糊P+ID控制;......
ID风机主轴的金属喷涂修理杨俊忠,魏星,陈钰摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary">介绍风机主轴轴承装配部位损伤的情况及采用金属喷涂法进行修复的方法.关键词:风机;主轴;损伤;喷涂;修复;......
; (15) 式(15)为包含有3个未知数的3个联立的方程的方程组.因此可以通过解方程组得到惯习面指数和体积分数f.解式(15)可以得到4组有效解,与马氏体相变晶体学的结果保持一致.实际上,由于晶体学对称性,只有2组解在晶体学上是独立的,这两组解被称为S-I,S-II,如表2所列. 如何得到取向关系,以解S-I作为示例.因为体积分数,将其代入式(14)中得到...示: (21) 总的形变矩阵Tn中包含了沿着 惯习面方向的切变分量和垂直于惯习面方向的切变分量.总的形变切变量大小为,在α坐标系中的总的切变方向为. 2 FCC-FCT马氏体相变晶体学解析解 表2 ID计算出的 方向的点阵不变切变为孪晶切变的FCC......
金属矿山电机车ID射频识别系统的研究安裕强,王庭有昆明理工大学机电工程学院摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary">随着地表资源的消耗,轻金属矿石的开采逐渐从露天转为地下,本文通过对轻金属矿山运输系统中的电机车ID射频识别读写器与电子标签之间的能量传输损耗进行研究,利用散射场表达式和Rayleigh定理推导出了在有耗介质中电磁反向散射耦合射频识别系统能量损耗的表达式,从理论上证明了目前普遍使用的常规射频系统对于轻金属矿山环境的运用还存在不足之处,为改进射频系统的设计提供了有价值的参考.关键词:射频识别;能量传输;散射;金属矿山;......
ECC结合ID签名的WSN广播安全认证方案宋正江1,李晓晨1,陈江21. 浙江工业职业技术学院信息工程学院2. 浙江工业大学机电学院摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary">广播认证是无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSN)的1种基本安全服务,针对现有认证方案的计算量大,认证速度慢等问题,提出1种基于椭圆曲线加密(Elliptic Curve Cryptography,ECC)和身份(ID)签名的WSN广播快速安全认证方案.对现有EIBAS签名认证方案进行改进,通过节点间的合作,共享中间计算结果来减少邻居节点的计算量,以此提高认证速度,减少能量消耗.同时,提出1种安全机制,通过对多个邻居共享数据的对比来抵御恶意节点的攻击.实验结果表明,该方案能够提高约42%的签名认证速度,降低约36%的能耗,大大延长......
基于尺度滤波与小波去噪的P ID继电整定郑军,颜文俊,诸静摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary">针对PID参数继电整定法存在继电环节对噪声敏感和受噪声污染的输出波形无法提取出特征参数等缺陷,提出一种利用小波技术的解决方法.该方法以尺度函数为低通滤波器在线滤除反馈信号中的高频干扰,并用小波阈值去噪法离线去除输出波形中的噪声,恢复真实波形以提取出精确的特征参数.从理论上证明了尺度滤波与小波去噪的正确性,并给出了实用算法.仿真实例验证了该方法的有效性.关键词:尺度滤波器;小波去噪;继电整定;PID控制;......
一种PID模糊控制器(fuzzy PI+fuzzy ID型)李庆春,沈德耀中南大学信息科学与工程学院摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary">提出一种二维PID模糊控制器,其结构形式简称为fuzzy PI+fuzzy ID型.根据fuzzy PI和fuzzy ID控制器的图解说明,确定该fuzzy PI和fuzzy ID控制器的模糊控制规则的相似性.理论分析表明,该PID模糊控制器除具有常规PID性能外,还具有非线性等特点.仿真结果表明,与常规PID和fuzzy PI控制相比性能更优.关键词:PID控制;PID模糊控制器;非线性;......
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Influence of Process Variables on the Structure of Mechanically Alloyed Ti3Al-base IntermetallicsChen Guohao;Suryanarayana;C.and Froes;F.H.(Sam)Institute for Materials and Advanced Processes,University of Idaho,Moscow,ID 83843-4195,U.S.A.摘 要:id="ChDivSummary" name="ChDivSummary"><正> During mechanical alloying variables such as the type of mill,milling intensity,milling time,milling......
针铁矿除铁工艺在丹霞冶炼厂的应用实践骆昌运1(1.广东省韶关市 丹霞冶炼厂)摘 要:id=ChDivSummary name="ChDivSummary">介绍丹霞冶炼厂的针铁矿除铁的原理,工艺配置及运行情况.关键词:针铁矿； 工艺流程； 生产实践......
