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水下越障机器人结构设计及越障特性分析肖林京1,梁冉1,李鑫1,韩笑非21. 山东科技大学机械电子工程学院2. 中国方圆标志认证委员会辽宁审核中心摘 要:针对海底特殊地形地貌,结合水下机器人行走机构研究现状,设计出一种新型水下行走机器人,并对机器人进行越障性能数学分析.该机器人克服了原有水下机器人易倾覆,越障能力差等缺点,采用前向四杆引导机构做越障引导机构,结合并联伸缩底盘和尾部平衡机构,以及自适应地面的履带足,可以翻越较高台阶和攀爬较大坡度斜坡,大大提高了机器人的越障能力和对复杂地面的适应能力.关键词:水下越障机器人;前向四杆引导机构;并联伸缩底盘;履带足;越障性能;......
基于DSP的自主越障机器人控制系统设计李锐,毛立民,于海涛摘 要:提出了一种基于DSP技术的移动机器人控制系统设计,该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡,较好地实现了机器人的实时控制.介绍了机器人的机械系统结构,基于嵌入式工控机和DSP运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计,以及基于无线通讯网络的遥操作技术.通过爬越台阶,楼梯等越障实验,验证了其自主越障能力和环境适应能力.关键词:移动机器人;自主越障;DSP;遥操作;......
超高压线巡检机器人移动越障机构综述孙翠莲,王洪光,赵明扬,谈大龙摘 要:介绍了国内外超高压输电线路巡检机器人的研究现状,分析了几种典型的巡检机器人传动原理,机械结构的特点,详细探讨了巡检机器人移动,越障的运动机理和机构形式.最后总结了巡检机器人移动越障机构的难点,展望了巡检机器人的发展趋势.关键词:巡检机器人;超高压输电线;越障;......
车轮越轻 污染越小章舸帆,秋实摘 要:为了适应更加严格的欧盟CO2排放要求,汽车制造商通过寻求减轻汽车重量但又不用重新设计的方式来应对.例如,在具代表性欧洲车型上使用锻造铝轮毂,这不仅使得每辆汽车的重量减轻了12千克,而且还能带来减少车轮惯性动量和驾车出行更易操纵的额外好处.关键词:......
履带式煤矿救援机器人越障能力的运动学分析王松涛,朱华中国矿业大学摘 要:针对履带式机器人越障时的重心运动规律,建立了数学模型,并结合CUMT-1型机器人参数进行了数字仿真分析和试验,仿真结果和试验数据验证了数学建模的正确性.根据建立的数学模型,可以估算履带式机器人能够越过的最大障碍高度;同时,还可以根据最大障碍高度确定履带机器人所需的最小长度,为履带式煤矿探测机器人的设计提供了理论依据.关键词:履带;机器人;越障;运动学;......
全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析刘静,张明,陈浩江西理工大学机电工程学院摘 要:针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台.首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量.通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;利用该动力学模型分析附着系数,移动平台重心,移动平台速度,障碍物高度等因素对电机最大输出力矩的影响.最后计算该机器人的最大越障高度,并用ADAMS仿真验证,为提高机器人适应非结构化环境提供理论依据.关键词:机器人;越障;动力学;ADAMS;......
浅谈中越经济技术合作项目前期的管理张意云云南冶金集团总公司 云南 昆明 650051摘 要:从要充分了解投资国的政治,经济发展政策和有关法律,法规,要充分调查投资国的自然资源条件和基础设施情况等方面论述了中外技术合作前期的几个重点工作.关键词:中越;经济;工作;管理;......
轮足式机器人机构设计及越障性能分析苏磊,侯宇,吴飞,艾孝杰武汉科技大学机械自动化学院摘 要:越障能力和地形适应能力是移动机器人性能评价的重要指标.以提高越障能力为目标,设计了一种轮足式越障机器人,采用头部连杆机构辅助越障,同时对其头部连杆机构进行了参数设计.利用瞬时功率守恒原理建立了越障机器人的运动学方程,得到了越障过程中的速度变化规律,在此基础上,采用Adams进行了机器人运动仿真,模拟机器人爬越台阶面的运动情况,并分析了机器人爬越台阶面的越障性能.结果表明,所设计的轮足式机器人具有良好的越障能力.关键词:轮足式机器人;越障;Adams;仿真分析;......
具备被动关节的巡检机器人越障性能研究宋屹峰1,2,王洪光2,姜勇2,凌烈21. 中国科学院研究生院2. 沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室摘 要:输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标.基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度,越障瞬时功率需求等参数.分析结果显示被动关节的机器人构型与大轮径机器人构型相比,具有更好的越障性能与更合理的越障能耗需求,被动关节的设计增强了机器人越障的安全性与稳定性.通过仿真与现场实验,验证了具备被动关节机器人具有更高的越障性能,为机器人的原理方案确定与设计提供了依据.关键词:巡检机器人;越障性能;准静态分析;......
六履带机器人结构参数与越障性能的关系徐如强1,韩宝玲1,罗庆生2,何灏21. 北京理工大学机械与车辆学院2. 北京理工大学机电学院摘 要:鉴于业界内对六履带机器人结构参数与越障性能之间的关系的研究以及机器人结构设计时理论依据的相对不足,力图从六履带机器人的结构特点和障碍特征着手,探索出六履带机器人对台阶,斜坡,沟道等典型障碍特征的越障性能.在此基础上,得出了机器人的越障性能与其自身结构参数及越障姿态间的内在关系,并通过理论分析和Matlab仿真求出六履带机器人最佳越障性能及对应的结构与位姿参数,为六履带机器人的结构优化设计以及越障时机器人的姿态控制提供了理论依据.关键词:履带式机器人;越障性能;结构与位姿参数;相互关系;......
