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Delta工艺中Inconel 718合金中δ相的演变机制张海燕1,张士宏1,程明1(1.辽宁省沈阳市科学院金属研究所)摘 要:针对Inconel 718合金的Delta工艺,采用金相显微镜,扫描电镜和定量X射线衍射技术研究了变形温度为950℃,应变速率为0.005 s-1的等温压缩变形中δ相的演变机制.结果表明...:Inconel 718合金; Delta工艺; δ相; 变形; 球化......
基于Delta算子系统TS模型的鲁棒稳定性研究赵贤林,沈明霞摘 要:针对一类不确定Delta算子系统,建立其TS模糊模型,并讨论了闭环系统的鲁棒稳定性.首先将一类基于Delta算子描述的系统,表示成TS模糊动态不确定系统形式,然后利用Lyapunov函数法,给出了系统渐近稳定的充分条件.该条件是线性矩阵不等式(LMI)形式的,可以很方便地利用Matlab工具箱进行求解.所得的结果将连续和离散系统统一到Delta算子框架中.数值仿真表明了该方法的有效性和可行性.关键词:Delta算子;TS模型;鲁棒性;LMI;......
区间Delta算子系统的鲁棒性分析与控制向峥嵘,陈庆伟,胡维礼摘 要:研究 Delta算子描述的区间系统的鲁棒稳定分析与鲁棒综合设计问题.在给出区间系统的一种等价描述后 ,利用 Delta域的 L yapunov稳定性理论 ,提出了区间 Delta算子系统鲁棒稳定的充分条件及状态反馈控制设计方法.所得结论可以将连续区间系统与离散区间系统的有关结果纳入到 Delta算子系统的统一框架中.关键词:Delta算子;区间矩阵;稳定性;鲁棒控制;Riccati不等式;......
基于几何法Delta并联机器人运动学分析薛明瑞,高奇峰,胡红钱,冯军浙江工业职业技术学院机械工程分院摘 要:为避免解析法求解与数值法求解所具有的缺点,根据平行四边形结构的运动特性,简化了Delta并联机器人结构模型,并建立了3个惯性坐标系,将3个不同位置支链转换至相同状态下进行分析,采用几何法构造出机构位置正解与逆解的低阶方程组.根据刚性杆两端点运动速度在沿杆件方向分速度相同原理,构造了机构驱动输入与末端执行器输出的速度映射矩阵(速度雅克比矩阵).运用Matlab软件进行编程,并通过实例验证了本机构位置正逆解算法的正确性.关键词:Delta并联机器人;几何法;运动学;雅克比矩阵;......
文章编号:1004-0609(2012)1-0072-08 Delta工艺Inconel 718合金热变形条件下的流变行为 杨 平1,赵玉涛1,王安东1,缪 栋2,陈 刚1,何 毅1 (1. 江苏大学 材料科学与工程学院,镇江 212013;2. 丹阳精密合金厂,镇江 212352) 摘 要:在Gleeble-3500热模拟实验机上对Delta工艺Inconel 718合金进行高温压缩实验,研究其高温压缩变形的流变应力行为.结果表明:δ相时效态Inconel 718合金在本实验条件下具有正的应变速率敏感性,流变应力随着应变速率的降低和变形温度的升高而减小,动态再结晶是合金重要的软化机制.δ相时效态Inconel 718合金的热变形激活能为497.407 kJ/mol,高温压缩峰值流变应力与变形温度和应变速率的关系可用双曲正弦函数......
具有反馈增益不确定的Delta算子系统H_∞控制林瑞全,杨富文摘 要:基于线性矩阵不等式(LMI)方法,研究Delta算子系统状态反馈增益具有加性不确定时的H∞非脆弱控制器的设计问题.给出既能保证闭环Delta算子系统稳定,又有一定H∞性能的充分必要条件,利用相关引理把该充分必要条件转化为LMI形式.数值算例表明,所提出的设计方法是有效的.关键词:Delta算子;H∞控制;非脆弱控制;线性矩阵不等式;......
Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究梁艳阳,王效杰,刘恒西南科技大学信息工程学院摘 要:研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系.工作空间是机器人性能的重要指标之一.但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿.因此,用规则的期望工作空间取代实际工作空间是一个很好的选择.机器人工作空间的大小直接有机器人的结构参数决定,因此研究机器人结构参数与工作空间之间的关系非常有意义.在归一化空间中绘制了Delta机器人结构参数与内接期望工作空间体积之间的映射关系图,并讨论了它们之间的关系.结果对Delta机器人的机构设计等具有指导意义.关键词:Delta机器人;结构参数;内接期望工作空间;归一化空间;......
Delta算子系统的全程滑模变结构控制徐勇,陈增强,袁著祉摘 要:将全程滑模变结构控制思想引入Delta算子系统,给出了一种设计全程滑模控制方法.系统轨线一开始就位于切换面上,消除了非滑动模态运动,从而增强了系统的鲁棒性.利用Delta算子的离散特性求出系统不确定性近似值,从而在控制器设计过程中消去不确定项.仿真结果验证了该方法的有效性.关键词:Delta算子;变结构控制;全程滑动模态;鲁棒性;......
采用回旋线的Delta机器人轨迹优化韩艳东,黄博,邢志广,赵建文哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所摘 要:机器人末端轨迹优化时通常采用圆弧来连接两段直线,但直线与圆弧的切换过程中加速度存在突变,进而导致惯性力的突变,引起振动.为避免惯性力的突变,对采用回旋线-圆曲线-回旋线连接两段直线的方式进行了研究,进而避免了门形抓放轨迹中法向加速度的突变.此外,为使末端沿着既定轨迹运动时切向加速度波动最小,利用3-4-5次多项式的运动规律来优化末端速率的变化曲线.以末端执行器的最大加速度最小为优化目标,获得运动轨迹的优化参数.实验结果表明,利用此优化算法得到的轨迹与常用的圆弧处理门形轨迹比较,提高了运动平稳性,并减小了机器人执行器的残余振动.关键词:Delta机器人;回旋线;加速度;平稳性;残余振动;......
Delta算子系统D稳定鲁棒容错控制刘满,井元伟,张嗣瀛摘 要:研究了Delta算子描述的线性系统基于圆形区域极点配置的鲁棒容错控制(定义作D稳定鲁棒容错控制)问题·利用线性矩阵不等式,给出了Delta算子描述的标称线性系统通过状态反馈实现D稳定容错控制的两个充分条件和D稳定容错控制器的设计方法·利用代数Riccati方程,给出了Delta算子描述的不确定线性系统D稳定鲁棒容错控制的充分条件和D稳定鲁棒容错控制器的设计方法·将连续与离散系统有关该问题的结果统一到了Delta算子框架中·关键词:Delta算子系统;区域极点配置;容错控制;鲁棒性;D稳定;......