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铝合金三体式救助艇制造工艺凌勇坚,李建丽,郑德伟,张瑛,宋涛浙江信息工程学校摘 要:叙述了南太湖区域某船艇生产企业针对海上民船逐年增多,导致海事日显突出的实际情况,因势利导,研发了一款铝合金三体式海上救助艇,重点介绍了艇体的加工制作工艺.关键词:铝合金;三体式;海上救助艇;制造工艺;......
深V型无人艇附加质量计算及其影响 孙寒冰,邹劲,庄佳园,吴恭兴 (哈尔滨工程大学 水下智能机器人技术重点实验室, 黑龙江 哈尔滨,150001) 摘要:针对某深V艇型无人艇惯性类水动力的计算方法进行研究,采用Hess-Smith方法计算三维物体在流体中运动的附加质量并经椭球算例验证.在实际计算中根据该艇模型试验测得的升沉及纵倾角得到其入水体积及形状,充分考虑滑行艇航速对附加质量的影响.建立无人艇6自由度运动方程,分别使用经验公式和Hess-Smith方法得到的2组附加质量值对无人艇运动状态进行仿真计算,并将结果与实艇海试结果进行对比.对比结果表明:附加质量对无人艇的运动状态有一定影响,在计算滑行艇附加质量时,考虑航速影响的仿真结果更加接近真实情况. 关键词:无人艇;深V型滑行艇;附加质量;Hess-Smith方法 中图分类号:U661.3  ......
无人艇航迹跟踪GPC-PID串级控制彭艳,吴伟清,刘梅,国文青,李恒宇,谢少荣上海大学机电工程与自动化学院摘 要:水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)系统存在有大惯性,长时滞,非线性,难以建立精确模型等问题,易受海浪等外界干扰的影响,采用传统的PID控制难以达到良好的航迹跟踪控制效果.为了实现更好的控制效果,基于广义预测理论,将其与PID控制相结合,设计了GPC-PID串级控制器,分别控制无人艇的转艏运动和操舵运动,并采用分离式控制方案,通过航向控制间接实现无人艇的航迹跟踪控制.从matlab仿真实验结果可以看出,GPC-PID控制器具有良好的航向控制与航迹跟踪控制效果,具有响应速度快,控制精度高,鲁棒性好,抗干扰能力强等优点.关键词:水面无人艇;航迹跟......
基于浸入与不变的无人艇航向的滑模控制张晨,薛文涛,侯小燕江苏科技大学电子信息学院摘 要:针对喷水推进型水面无人艇的航向控制问题,提出一种基于系统浸入与流形不变的自适应反演滑模控制方法.首先建立存在不确定外部扰动的无人艇非线性响应模型,然后结合反演思想和滑模控制理论设计了自适应Super-Twisting反演滑模控制器,其中,自适应扰动估计的设计采用浸入与不变方法,在系统整体自适应律中加入额外补偿项并建立扰动估计误差流形,通过自适应律的设计来保证误差流形的不变及吸引,从而保证扰动估计误差的收敛,最后进行了Lyapunov稳定性证明和仿真.结果表明,利用该方法设计的控制器外部扰动估计准确,无人艇航向的控制优于自适应反演滑模控制.关键词:无人艇;航向;浸入与不变;反演;自适应;super......
GFRP艇体结构形式比较研究 边文凤1,吴忠友1 (1.威海中复西港船艇有限公司,山东威海,264209) 摘要:玻璃钢(CFRP)艇体结构形式不同,直接影响艇体的结构性能和运动性能.本文在外载相同,艇体结构质量相等的条件下,对三种不同结构形式的艇体进行了应力与变形分析.这三种结构分别为单板双向加筋,硬壳式和夹层式.分析中考虑了静载与波浪栽荷的叠加.该分析用以比较各种结构艇体的响应和性能,为艇体的结构选型提供数值分析依据. 关键词:GFRP艇体; 构造形式; 波浪栽荷; GFRP ship hull; structuring form; wave loads; [全文内容正在添加中] ......
全浸式水翼艇纵向运动姿态解耦控制刘胜哈尔滨船舶工程学院自控系 150001摘 要:本文对全浸式水翼艇纵向运动姿态的解耦控制进行了研究.首先根据其数学模型进行了解耦,然后采用古典控制理论按SISO系统进行了动态设计,最后在数字计算机上对PCH水翼艇的纵向运动姿态在解耦与不解耦条件下的闭环控制系统进行了数字仿真和比较.结果表明:对于全浸式水翼艇纵向运动姿态采用解耦控制可获得令人满意的效果,且设计方法简单易行.关键词:水翼艇;姿态;解耦控制;仿真;......
基于改进蚁群算法的水面无人艇路径规划孙功武1,苏义鑫2,顾轶超1,谢基榕1,王俊轩11. 中国船舶科学研究中心深海载人装备国家重点实验室2. 武汉理工大学自动化学院摘 要:针对水面无人艇路径规划问题,提出一种改进蚁群算法进行求解.该算法建立作用时效不同的局部禁忌表和全局禁忌表,实现对蚂蚁途经栅格的分类存储,在...两方面性能均优于未改进算法.在规模较大,复杂度较高的地图中,更能体现应用改进算法的优越性.关键词:水面无人艇;路径规划;蚁群算法;死锁;自适应启发函数;最优路径;......
一种自适应人工鱼群算法及其在无人艇控制中的应用 廖煜雷,苏玉民,张磊 (哈尔滨工程大学 水下机器人技术国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨,150001) 摘要:针对人工鱼群算法存在群体协调性差,盲目搜索,收敛缓慢和求解精度低等问题,提出一种自适应人工鱼群算法,并将其应用于无人艇控制系统设计的参数优化中.改进的基本思想为采用蹲守行为以改善群体协调性,并引入人工鱼的消亡与重生机制来增强鱼群的生存和进化能力,从而使群体行为更加突出;采取可变求解域和自适应调整鱼群参数等策略以提高求解精度与收敛速度.仿真对比试验表明:自适应人工鱼群算法具有更强的寻优能力和自适应性,并显著提高全局收敛速度和求解精度.控制系统设计实例也验证该算法的有效性. 关键词:人工鱼群算法;自适应;无人艇;智能优化;参数优化 中图分类号:TP18,TP273  ......
基于有限时间扰动观测器的无人水面艇精确航迹跟踪控制王宁,吕帅林大连海事大学船舶电气工程学院摘 要:针对复杂航行环境下的无人水面艇系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的无人水面艇精确航迹跟踪控制策略.该控制方法具有以下显著特点:能够精确补偿未知海洋干扰,可实现精确跟踪控制;相比传统的渐近收敛控制算法,有限时间稳定性确保跟踪控制系统具有更快的收敛速度和更强的扰动抑制能力;能够同时确保扰动观测误差和航迹跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性和优越性.关键词:有限时间控制;精确航迹跟踪;有限时间扰动观测器;无人水面艇;......
英国建造巨型玻璃钢探雷艇 () 摘要: 由英国Nosper Thornycroft(VT)造船公司建造的HMS Pembroke探雷艇[注]最近下水.该艇长52.5m,容纳40名船员.全部采用非磁性材料,整个上部结构和一些内部结构都采用玻璃钢,SCRIMP工艺成型,能抵抗高冲载荷.计划下一批艇将进行大的技术改进,例如:更多地采用并改进SCRIMP工艺,提高FRP层板的强度,降低密度;采用树脂喷枪,提高喷射质量;车间里安装树脂罐,快捷地供应树脂;机械化裁切玻纤布;实行看版生产制度;建立艇停泊处;1999年将把已下水的艇作为下一批艇的试样,进行冲击试验. [全文内容正在添加中] ......