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链篦机传动系统设计和使用探讨黄继荣,贺志勇摘 要:分析了链篦机存在的突出问题及其危害和原因,提出了相应的对策和双锥面托轮纠偏的新理念,找到了既防止跑偏,又没有越齿问题的新途径.关键词:链篦机;输送带;跑偏;越齿;断带;......
树木涂白机器人行走装置的设计及仿真刘静,陈浩,张明江西理工大学机电工程学院摘 要:设计了一台树木自动涂白的新型机器人,采用轮腿式齿轮齿条升降越障的行走装置,实现了其在街道地形场所下的正常行驶.运用三维软件Solidworks对机器人进行三维建模和装配;推导出涂白机器人在常见街道地形特点下移动越障的动力学方程,为其运动的控制奠定了动力学基础;采用动力学仿真插件Motion进行仿真试验得出机器人在越障阶段的扭矩和功率曲线图.试验结果表明:机器人结构设计合理,能够顺利实现不同环境特点下的功能要求;在各个阶段中,扭矩的变化较为平稳,越障过程顺利,除在启动点会出现突变外,其余状态均为良好.研究结果对缩短移动机器人的研究开发周期,降低开发成本以及提高设计质量等具有重要意义.关键词:涂白机器人;行走装......
深海海底车行星轮式行走机构建模分析黄俊铭,陈浩西南石油大学机电工程学院摘 要:海底车作为深海矿产开采的重要设备,面对复杂的海底地形,海底车行星轮系执行机构需完成跨沟,越障,上下台阶等多种复杂动作.根据海底行星轮式行走机构的性能特点和传动特点,建立行星轮系越障静力学模型和力学平衡方程,对轮系工作行走机构完成跨沟,越障,上下台阶等多种复杂动作进行动作设计和工况分析.基于ADMAS建立了轮组行走机构的系统仿真模型,选取车辆单边越障,车体跨越900mm壕沟,坡度为42°行星轮行走机构爬坡过程等工况进行分析.分析结果表明:行星轮系动作执行系统越障时整车的运行工况良好,安全可靠完成设计目标要求.设计分析过程可以为海底车行星轮系动作执行系统的设计优化及其他相关的研究提供理论依据和参考.关键词:海底车......
生态脆弱矿区松散含水层下采煤保护土层合理厚度李涛1,2,3,王苏健2,3,韩磊2,3,高颖2,31. 西安科技大学地质资源与地质工程博士后流动站2. 陕西煤业化工技术研究院有限责任公司摘 要:为保护生态脆弱矿区的生态潜水位,对采煤保护土层厚度的合理厚度进行研究.基于地下水动力学,分析了采动潜水位越流变化机理,并采用水-电相似模拟技术,模拟了采后不同有效隔水层厚度及其物理特性条件下潜水位变化规律.研究结果表明:煤炭开采,越流水位差越大,采后有效隔水层隔水能力越差,采动潜水位降深越大.研究区典型地质条件下,采后有效隔水层为42.6 m的离石黄土或21.0 m的保德红土时,潜水不会显著漏失.多种软件耦合实现了煤炭开采工作面水-电相似模拟,得到了研究区典型采矿地质条件下不同有效隔水层厚度与潜水位降深的关系,水......
改革助推从头越齐守智摘 要:<正>最近几年,世界日益变得网络化,作为有平面媒体的杂志社运营越来越难.美国破产的<新闻周刊(Newsweek)>,居然以1美元的价格卖掉了.作为行业性纸媒的<中国金属通报>,一样难以避免新媒体的冲击,经营艰难,风雨如晦.又到年底总结时,耳闻目睹媒体同行不佳的经营业绩,不由得让人忐忑不安.不只是编辑记者们心急如焚,上级领导和杂志社领导同样在焦虑,在思考,缩减版面,降低员工薪水,裁员,乃至关停杂志,都是考虑之列.我们已经关键词:......
高压输电线路巡检机器人机械本体设计王吉岱,谢永,王凤芹摘 要:对国内外已提出的高压架空输电线路巡检机器人机械本体机构的特点进行综述.在此基础上提出了新型的高压输电线路巡检机器人行走及越障机构,并对高压线路巡检机器人的发展趋势做了论述.关键词:巡检机器人;行走机构;越障机构;......
一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计孙国栋,李雨潭,朱华中国矿业大学机电工程学院摘 要:从履带机构的结构复杂度,越障性能,可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人.CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性.关键词:煤矿救援机器人;履带机构;优化计算;越障;......
爬墙机器人腿部结构比例研究郑小伟,杨志成,闫贵琴,王宇晨北京联合大学生物化学工程学院摘 要:针对爬墙机器人腿部比例不同对机器人行进速度和越障能力影响不同,提出一种串联旋转式摆动机器腿,可以通过研究大腿与小腿之间的比例,对机器人行进速度和越障能力之间的关系进行优化.为了提高机器人的可实用性,对机器人进行了步态规划,建立了腿部笛卡尔坐标系,推导了腿部运动学模型.经研究发现,大腿与小腿的结果比例在特定范围之间时,各项理论指标处于合理范围.为了验证研究的有效性,按照设计的腿长比例建立了机器人实物模型,并对模型进行实物验证.结果表明,机器人行进速度和越障能力方面满足设计要求.关键词:腿部比例;步态规划;行进速度;越障能力;......
(parallelogram double crank,PDC)模块和轮履替换(replaceable wheeltrack,RWT)模块组成.每个PDC模块都可以独立的通过变形越过台阶,壕沟等障碍物,RWT模块在驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在各种地形环境下运动,通过视觉系统确定障碍物的位置尺寸来控制机器人调整PDC或RWT模块来越障救援.机器人系统成功的进行越障实验,表明了其越障性能能够满足灾后救援机器人的项目要求,具有很大的应用价值和推广意义.关键词:轮履替换;机器视觉;救援机器人;越障;......
一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究张澎涛,钱志源,付庄,赵言正摘 要:介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,对其控制系统进行了研究,并对机器人的越障过程进行了分析.试验表明,该清洗机器人机构简单,控制可靠,清洗效果好,具有一定推广价值.关键词:清洗机器人;双负压吸盘;越障;PLC;单片机;无线通信;......
