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强势再现 阻力难越--铜市月评杨苏琦安徽铜都铜业股份有限公司摘 要:<正>本月国际铜市总体呈现先抑后扬的运行态势,再创多年历史新高.2月初,LME三月铜以3080.5美元/吨开盘后,受压于3090一线展开技术性回调,并在春节前触及2950美元/吨一线的支撑,后受中国节后铜消费预期转强以及美元再度大幅走软等因素影响稳步回弹,一举突破去年10月中旬以来的高位3177美元/吨,在围绕3200美元/吨一线展开宽幅震荡后,一举创下16年来的历史高位3275美元.与此同时,伴随着铜价的上扬和市场持仓兴趣的增加,处于历史低位的LME铜库存开始出现回流,月末库存报53975吨.关键词:......
高压输电线路巡检机器人机械本体设计王吉岱,谢永,王凤芹摘 要:对国内外已提出的高压架空输电线路巡检机器人机械本体机构的特点进行综述.在此基础上提出了新型的高压输电线路巡检机器人行走及越障机构,并对高压线路巡检机器人的发展趋势做了论述.关键词:巡检机器人;行走机构;越障机构;......
一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计孙国栋,李雨潭,朱华中国矿业大学机电工程学院摘 要:从履带机构的结构复杂度,越障性能,可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人.CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性.关键词:煤矿救援机器人;履带机构;优化计算;越障;......
爬墙机器人腿部结构比例研究郑小伟,杨志成,闫贵琴,王宇晨北京联合大学生物化学工程学院摘 要:针对爬墙机器人腿部比例不同对机器人行进速度和越障能力影响不同,提出一种串联旋转式摆动机器腿,可以通过研究大腿与小腿之间的比例,对机器人行进速度和越障能力之间的关系进行优化.为了提高机器人的可实用性,对机器人进行了步态规划,建立了腿部笛卡尔坐标系,推导了腿部运动学模型.经研究发现,大腿与小腿的结果比例在特定范围之间时,各项理论指标处于合理范围.为了验证研究的有效性,按照设计的腿长比例建立了机器人实物模型,并对模型进行实物验证.结果表明,机器人行进速度和越障能力方面满足设计要求.关键词:腿部比例;步态规划;行进速度;越障能力;......
(parallelogram double crank,PDC)模块和轮履替换(replaceable wheeltrack,RWT)模块组成.每个PDC模块都可以独立的通过变形越过台阶,壕沟等障碍物,RWT模块在驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在各种地形环境下运动,通过视觉系统确定障碍物的位置尺寸来控制机器人调整PDC或RWT模块来越障救援.机器人系统成功的进行越障实验,表明了其越障性能能够满足灾后救援机器人的项目要求,具有很大的应用价值和推广意义.关键词:轮履替换;机器视觉;救援机器人;越障;......
一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究张澎涛,钱志源,付庄,赵言正摘 要:介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,对其控制系统进行了研究,并对机器人的越障过程进行了分析.试验表明,该清洗机器人机构简单,控制可靠,清洗效果好,具有一定推广价值.关键词:清洗机器人;双负压吸盘;越障;PLC;单片机;无线通信;......
输电线路巡检机器人仿生结构研究王吉岱,甄静,刘笑辰,王智伟山东科技大学机械电子工程学院摘 要:针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,受障碍物尺寸限制以及不能跨越引流线等问题,通过观察长臂猿手臂和运动特点,结合仿生学原理,提出了一种基于灵长类动物特征的三臂对称分布式高压输电线路仿生机器人,并建立了机器人的虚拟样机.结合ADAMS软件仿真分析了机器人模拟长臂猿在线路行走及跨越引流线过程,并通过实验反复验证,验证了机器人仿生机构的合理性与稳定性,同时机器人能够稳定可靠的跨越线路障碍,具有越障效率高等优点.关键词:仿生机器人;仿真;越障;仿生机构;......
基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人设计赵建伟,班钰,王俊懿中国矿业大学(北京)矿山机器人中心实验室摘 要:由于煤矿井下煤尘存在爆炸性,煤层中溢出的瓦斯也具有威胁性,所以采煤工作环境十分恶劣和危险.为此利用Lab VIEW和IMAQ Vision构建了基于彩色图像二值化的机器视觉图像处理算法,提出了一种基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人.该机器人四轮能够独立运动,同时兼备灵活的探测抓取和越障能力,应用于煤矿勘探以及利用视觉进行物体识别方面,并通过抓球和爬楼梯试验验证了该机构的可行性.关键词:煤矿特种机器人;机器视觉;独立悬挂系统;越障;......
广西越城岭地区钨锡矿成矿条件分析黄长帅,卢见昆,陶明荣,徐桃,冯国玉,黄杰中国有色桂林矿产地质研究院有限公司摘 要:越城岭地区属于桂东北钨锡矿集区,共有30多处钨锡矿床点分布.钨锡矿化类型主要有矽卡岩-角岩型,矽卡岩型及石英脉型三类,矽卡岩-角岩型白钨矿为本区最重要的矿化类型.矿化主要赋存于寒武系清溪组中,钙质碎屑岩主要形成矽卡岩-角岩型似层状矿,碳酸盐岩中主要形成矽卡岩型矿,碎屑岩和花岗岩主要形成石英脉型钨锡矿.钨锡矿化主要分布于岩体与地层的接触带,岩体内和近岩体的地层中,加里东期花岗岩(越城岭岩基)W成矿元素初步富集,燕山早期岩株富W,Sn,为本区主要成矿物质来源处.矿床点主要沿越城岭东侧龙水-会龙铺弧形构造分布,矿脉多赋存于NNE向破碎裂隙带,NWW向及EW向张性,张扭性裂隙,层间破碎带......
新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计房立金,陶广宏东北大学机械工程与自动化学院摘 要:针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机器人的主要结构设计参数,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间.分析结果表明,该机构具备跨越500 kV输电线路上典型障碍的能力,多单元串联的巡检机器人机构能够满足爬坡和转向条件下的越障运动需求.关键词:巡检机器人;平行四边形机构;多单元串联机构;越障;工作空间;......