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两机械手进行物体交接时的控制问题宋涛,程勉,高为炳摘 要:为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法--物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作.文中研究了物体交接的工作空间,对物体交接任务进行分解,给出了其实现方案,并对一种简单情况进行了研究.仿真结果说明控制方案是十分有效的.关键词:工作空间;多机器人系统;混合位置/力控制;......
一类非线性系统的准线性化鲁棒跟踪控制叶旭东,蒋静坪摘 要:本文针对一类模型存在不确定量的非线性系统,提出一种基于准线性化模型的鲁棒跟踪器设计方案,文中的定理给出了跟踪误差界.该方法应用于机器人的跟踪控制,取得满意的仿真结果.关键词:非线性系统;不确定量;几何理论;准线性化;鲁棒跟踪控制;机器人轨迹跟踪控制;......
不确定动态时滞系统的稳定化鲁棒控制俞立浙江工学院工业管理工程系 杭州 310014摘 要:本文研究具有滞后状态的不确定系统的稳定化鲁棒控制问题,并提出了稳定化鲁棒控制器的一种设计方法.关键词:不确定系统;镇定;鲁棒控制;滞后;......
二阶位置伺服系统的变结构双模控制黄家兴,许全民南方冶金学院自动化系洛阳铜加工厂研究所 赣州 341000摘 要:针对某些伺服系统在快速,准确以及鲁棒性等方面的较高要求,本文提出了变结构双模控制律,大偏差范围采用变结构 Bang-Bang 控制,以保证系统的鲁棒性与快速性;小偏差则采用线性控制,以提高系统的控制精度.仿真验证了方案的有效性与可行性.关键词:变结构系统;鲁棒性;滑模;线性控制;双模;......
具结构不确定性的卫星姿态控制问题探讨胡建昆,王广雄,叶桦,王旭东摘 要:本文对弱阻尼特性的卫星姿态的鲁棒控制问题进行了研究.先采用加权办法将对象参数不确定性转化成未建模动态,然后用 H~∞方法进行设计,最后编制了 Safonov 鲁棒稳定裕度k_m 的软件,并对所设计控制系统的鲁棒性能进行了检验和分析.关键词:卫星姿态控制;鲁棒稳定裕度;H~∞控制;......
状态反馈H~∞控制中的模型不确定性表示姚一新,翁正新,王广雄摘 要:本文对状态反馈 H~∞控制中如何处理不确定性的影响问题进行研究,给出一种将模型不确定性表示在 H~∞ 优化标准问题中的处理方法,并针对卫星姿态控制问题,应用所提出的处理不确定性方法对其进行了状态反馈 H~∞ 控制器设计.关键词:状态反馈H~∞控制;模型不确定性;卫星姿态控制;......
活动边界分布参数系统控制研究的新进展杨学实,于景元,朱广田北京信息控制研究所中国科学院系统科学研究所 北京142信箱206分箱 100854摘 要:本文归纳出飞机,导弹和电磁炮进行发汗冷却及其控制研究的三个发展阶段,由此抽象出活动边界分布参数系统控制问题.文中介绍了目前发汗冷却控制研究的数学模型,控制特性,实验研究,理论研究的现状和主要成果及存在的问题,并指出了它的应用前景.关键词:发汗冷却;炼蚀;传热活动边界;分布参数控制系统;实验;......
一类浑沌系统的变换,估计和控制田玉楚,符雪桐,吕勇哉,徐功仁摘 要:本文从系统的外部特性出发,用统计方法处理一类浑沌系统的建模,估计和控制.文中将浑沌系统视为一类特殊的随机系统,研究了不变测度意义下浑沌系统的变换,给出了建立其等价概率模型的方法,据此实现状态的预测估计,进而提出了一种消除浑沌的控制策略.关键词:浑沌系统;变换;估计;控制;......
预测及模糊控制在树脂聚合生产过程中的应用易继锴,张兆安摘 要:本文针对树脂聚合反应是一类不确定性系统的特点,提出了对被控过程模型依赖性较小的预测控制和模糊控制算法,并给出了工业现场的实际运行输出响应曲线,证明了方法的有效性.关键词:不确定性;预测控制;模糊控制;......
同步发电机非线性励磁控制的逆系统方法刘广生,刘泮石,王文杰摘 要:本文利用非线性控制的逆系统方法,将大型同步发电机非线性励磁控制问题变换为一个相应的线性最优控制问题,设计出便于实现的非线性励磁控制规律.经仿真研究表明,所设计的控制律显著地改善了电力系统暂态过程的动态响应,较大地提高了静态稳定极限,有效地提高了电力系统的暂态稳定水平.关键词:励磁控制;暂态稳定性;非线性系统;积分逆系统;......