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IMU/GPS组合导航交互式多模型鲁棒滤波研究郑南山1,2,张秋昭1,张书毕1,2,王坚1,21. 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室2. 中国矿业大学环境与测绘学院摘 要:在深入研究适用于低成本IMU/GPS组合导航系统非线性滤波的基础上,提出了一种基于交互式多模型自适应鲁棒容积卡尔曼滤波算法.该算法将交互式多模型算法引入H∞滤波容积卡尔曼滤波器,能够有效提升滤波算法的稳定性和质量.根据采集的低成本惯导GPS导航实验数据设计了两组滤波方案,性能分析结果表明,改进的交互式多模型鲁棒容......
时变时滞不确定系统的鲁棒控制史桂刚,廖福成摘 要:基于鲁棒二次稳定性理论,采用线性矩阵不等式方法,研究了具有时变状态时滞的不确定系统的鲁棒H∞控制问题,给出了对所有允许不确定性,被控对象满足H∞范数界γ约束下鲁棒二次稳定的一个充分条件.通过求解一个线性矩阵不等式,即可获得H∞状态反馈控制器.关键词:时滞系统;鲁棒H∞控制;鲁棒二次稳定;线性矩阵不等式;......
鲁棒RLS波束形成算法汪晋宽,宋昕,王晗摘 要:分析了多径传播环境下,信号方向向量的偏差和采样样本数目的变化对自适应波束形成算法性能的影响,提出了一种鲁棒RLS波束形成算法·该算法具有收敛速度快,抗扰动性强,误差小的特点·采用鲁棒RLS波束形成算法不但降低了波束形成器对于信号方向向量的偏差的敏感程度,而且可以保证阵列输出的信干噪比(SINR)接近最优值,仿真实验验证了所提算法的有效性·实验结果表明即使在强扰动或偏差存在的情况下,采用鲁棒RLS算法可使系统具有良好的SINR,而且可以改善加权向量的归一化偏差·......
面向鲁棒控制的l1中心估计递推算法黄学俊,王书宁,戴建设摘 要:讨论未知但有界误差假设下的l1中心估计问题,提出了中心估计递推算法的理论基础,并据此设计了l1中心估计的递推算法.理论分析和数据仿真表明,与原有算法相比,递推算法可以显著减少计算量,提高估计速度,因而可应用于实时在线辨识.所给算法和结果是面向鲁棒控制的.关键词:未知但有界误差;最不利情况系统辨识;鲁棒辨识;鲁棒控制;......
l1系统辨识中的代数算法及其Worst-case误差黄学俊,王书宁,戴建设摘 要:讨论单输入单输出,离散时不变因果系统的l1系统辨识问题.首先提出基于代数方法的代数算法,并分析了该算法的特点;然后估计其Worst-case误差,并证明了该算法的收敛性;最后讨论了在某些特殊情况下该算法的相应形式.所给结果是面向鲁棒控制的.关键词:Worst-case系统辨识;未知但有界误差;鲁棒辨识;鲁棒控制;......
基于状态观测器的一类非线性系统的模糊鲁棒控制佟绍成,王艳平,王涛摘 要:利用 T- S模型对一类非线性不确定系统进行模糊建模 ,在此基础上研究模糊鲁棒观测器及模糊状态鲁棒控制器的设计 ,并证明所设计的模糊鲁棒观测器和模糊状态鲁棒控制器具有全局渐近稳定性质.关键词:非线性不确定系统;模糊鲁棒观测器;模糊鲁棒控制器;渐近稳定性;......
不确定线性系统LQ设计的鲁棒性分析薛安克,蒋楠,林岳松摘 要:针对不确定线性系统 ,研究 L Q设计的鲁棒最优性分析问题.在建立 Riccati方程和频域传递函数矩阵关系的基础上 ,给出了不确定闭环系统鲁棒最优的一个充分条件.对结构和非结构不确定系统 ,分别给出了 L Q控制系统的鲁棒最优性分析方法.进一步给出了改进结构不确定系统鲁棒最优性的一种优化方法.实例分析及仿真结果表明了所给结论的正确性和有效性关键词:不确定线性系统;鲁棒控制;最优控制;鲁棒最优;制浆造纸过程;......
自适应模糊逻辑系统的鲁棒学习算法祖家奎,戴冠中,卢京潮摘 要:通过对常规最小方差型目标函数局限性的分析 ,根据鲁棒统计学理论和目标函数在参数学习中的导向作用 ,对目标函数进行修正.在此基础之上 ,提出一种模糊逻辑系统的鲁棒学习算法.在噪声环境中 ,通过对该算法的仿真验证以及与常规算法性能的比较 ,表明该鲁棒学习算法在逼近精度和鲁棒性等方面优于传统方法 ,在实际工程中具有较高的应用价值.关键词:自适应;模糊逻辑系统;目标函数;鲁棒统计学;鲁棒学习算法;......
不确定线性多时变时滞系统的时滞相关鲁棒控制张先明,吴敏,何勇摘 要:提出一种积分不等式新方法 ,讨论不确定线性多时变时滞系统的鲁棒稳定性以及鲁棒稳定化问题 .首先利用 Park不等式建立了基于二次型项的积分不等式 ,利用这一不等式获得了系统基于 L MI的时滞相关,时滞导数相关鲁棒稳定条件 ;然后利用这一条件给出了时滞状态反馈控制器的一种新的设计方法 .数值例子说明了所得结论具有较小的保守性关键词:时滞相关;鲁棒稳定性;鲁棒稳定化;时滞状态反馈;LMI;......
一类互联电力系统的鲁棒联结稳定性分析李小华,井元伟,陈雪波摘 要:研究一类互联电力系统在不确定结构扰动下的鲁棒联结稳定问题.基于系统中互联矩阵的不确定性给出了鲁棒联结稳定的定义,利用向量Lyapunov函数方法及范数,特征值的性质推导了此类系统鲁棒联结稳定的两个充分条件.对系统在不确定结构扰动下联结稳定的鲁棒程度进行分析,得到了不确定参数的鲁棒界.两区域互联电力系统的仿真实例说明了所推导条件的有效性.关键词:互联电力系统;鲁棒联结稳定;向量Lyapunov函数;鲁棒界;......