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Delta算子系统D稳定鲁棒容错控制刘满,井元伟,张嗣瀛摘 要:研究了Delta算子描述的线性系统基于圆形区域极点配置的鲁棒容错控制(定义作D稳定鲁棒容错控制)问题·利用线性矩阵不等式,给出了Delta算子描述的标称线性系统通过状态反馈实现D稳定容错控制的两个充分条件和D稳定容错控制器的设计方法·利用代数Riccati方程,给出了Delta算子描述的不确定线性系统D稳定鲁棒容错控制的充分条件和D稳定鲁棒容错控制器的设计方法·将连续与离散系统有关该问题的结果统一到了Delta算子框架中·关键词:Delta算子系统;区域极点配置;容错控制;鲁棒性;D稳定;......
改进型Delta并联机构连续刚度映射徐东涛,孙志礼东北大学机械工程与自动化学院摘 要:基于机构势能的Hessian矩阵定义机构的刚度矩阵,建立了改进型Delta并联机构的连续刚度模型.这种模型与以往刚度模型区别在于,它不仅考虑了驱动铰链,被动铰链刚度和各个部件重力对机构刚度的影响,还考虑了机构位形变化和在广义外力下各个杆件弹性变形对刚度的影响,所以该映射模型更具有一般性和精确性.最后结合刚度矩阵瑞利商定义了并联机构刚度性能判定指标λ,通过刚度性能判定指标λ在工作空间不同位置和不同受力情况下的分布,对改进型Delta机构的刚度性能进行分析和讨论.关键词:并联机构;改进型Delta机构;刚度映射;能量守恒原理;刚度特性;......
采用回旋线的Delta机器人轨迹优化韩艳东,黄博,邢志广,赵建文哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所摘 要:机器人末端轨迹优化时通常采用圆弧来连接两段直线,但直线与圆弧的切换过程中加速度存在突变,进而导致惯性力的突变,引起振动.为避免惯性力的突变,对采用回旋线-圆曲线-回旋线连接两段直线的方式进行了研究,进而避免了门形抓放轨迹中法向加速度的突变.此外,为使末端沿着既定轨迹运动时切向加速度波动最小,利用3-4-5次多项式的运动规律来优化末端速率的变化曲线.以末端执行器的最大加速度最小为优化目标,获得运动轨迹的优化参数.实验结果表明,利用此优化算法得到的轨迹与常用的圆弧处理门形轨迹比较,提高了运动平稳性,并减小了机器人执行器的残余振动.关键词:Delta机器人;回旋线;加速度;平稳性;残余振动;......
Delta算子系统D稳定鲁棒状态观测器的设计方法刘满,井元伟,张嗣瀛摘 要:研究了Delta算子描述的线性不确定系统基于圆形区域极点配置的状态观测器(定义作D稳定鲁棒状态观测器)的设计问题·利用离散的Delta算子代数Ricatti方程,给出了一类参数不确定Delta算子系统D稳定鲁棒状态观测器存在的一个充要条件及其设计方法,这一表述,有利于进行理论推导·为便于计算将这一结果转化成线性矩阵不等式·所设计的D稳定鲁棒状态观测器具有很好的鲁棒性,并将连续与离散系统有关该问题的结果统一到了Delta算子框架中·关键词:Delta算子系统;区域极点配置;状态观测器;不确定性;鲁棒性;......
基于Monte Carlo法的改进型Delta并联机构运动可靠性分析徐东涛1,孙志礼21. 辽宁科技大学机械学院2. 东北大学机械工程与自动化学院摘 要:建立了改进型Delta并联机构的运动位置误差模型,模型不仅考虑构件几何误差,而且在机构动力学研究基础上考虑了的机构主动关节刚度和杆件弹性变形误差因素.结合MATLAB软件生成伪随机变量作为机构可靠性分析的随机抽样试验参数.当机构按某运动规则运动时,利用Monte Carlo法采用点评价方式,得到不同运动时刻机构的运动位置可靠度和机构末端误差的均值和方差.通过对不同误差模型可靠度数据对比,发现机构主动关节刚度和杆件弹性变形误差对机构可靠性的影响不可忽视.关键词:改进型Delta并联机构;Monte Carlo法;误差模型;运动可靠性;......
J. Cent. South Univ. Technol. (2011) 18: 2009-2014 DOI: 10.1007/s11771-011-0935-8 Sound transducer calibration of ambulatory audiometric system utilizing delta learning rule KIM Kyeong-seop1, SHIN... ranges (250, 500, 1 000, 2 000, 3 000, 4 000, 6 000 and 8 000 Hz), and with mapping of the input sound pressure levels by the weight coefficients that are tuned by the delta learning rule......
J. Cent. South Univ. Technol. (2011) 18: 504-510 DOI: 10.1007/s11771-011-0724-4 microscopic analysis of saturated soft clay in Pearl River Delta ZHOU Hui(周晖)1, 2, FANG Ying-guang(房营光)1, 2, GU Ren... for the soil samples in the Pearl River Delta under the action of consolidation loads, such as the quantitative analyses of the pore scale, shape and size distributions of micro-structure units......
基于连续故障模型的Delta算子系统可靠鲁棒H_∞控制陈金玉1,肖民卿21. 重庆大学自动化学院2. 福建师范大学数学与计算机科学学院摘 要:研究具有执行器故障的Delta算子线性不确定系统的可靠鲁棒H∞问题.设计控制器,确保在执行器发生故障时闭环系统仍能保持鲁棒稳定,且满足给定的H∞指标.针对执行器连续故障模型,运用线性矩阵不等式方法,得到Delta算子系统α-次优可靠鲁棒H∞状态反馈控制器的存在条件和设计方法,并进一步给出了Delta算子系统最优可靠鲁棒H∞控制器的设计方法.数值算例表明,该设计方法是有效而可行的.关键词:Delta算子系统;执行器故障;可靠控制;鲁棒H∞控制;线性矩阵不等式;......
数据仓库中汇总表和数据立方体维护的研究冯璨,王倩倩,曹哲大连理工大学管理和经济学部摘 要:商务数据仓库系统中,数据分析人员对数据仓库的抽取查询越来越频繁.使用什么样的技术来提高数据仓库的查询速度以及维护数据仓库是一个重大技术问题.本文提出汇总delta表的概念,将数据的改变划分为增值和更新两个阶段,缩短了以往在更新数据时数据仓库锁定的时间,提高了查询效率.同时,通过数据立方体的构建,更直观的呈现出数据分析模型.关键词:数据仓库;汇总delta表;数据立方体;OLAP;......
RBF神经网络补偿的并联机器人控制研究彭志文,高宏力,梁超,文刚西南交通大学机械工程学院摘 要:为了实现对三自由度Delta并联机器人更精确的轨迹跟踪控制,对并联机构的动力学建模不确定性进行研究,提出了计算力矩控制基础上的RBF神经网络在线补偿控制策略.利用Lyapunov理论推导了神经网络在线权值自适应律,保证了系统稳定性.运用RBF神经网络在线自学习系统的不确定性,提高了控制效率同时增加算法的自适应性.在Simmechanics中建立系统物理模型并在Simulink中设计控制器,之后进行Simulimk/Simmechanics联合仿真,结果表明算法优于计算力矩控制,可以有效减小跟踪误差的收敛半径,实现对目标轨迹的准确跟踪.关键词:Delta并联机器人;计算力矩;RBF神经网络......