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大时滞系统的自抗扰控制韩京清,张文革中国科学院系统科学研究所摘 要:一个高阶被控对象含有几个小时间常数惯性环节时,可简化成低阶时滞系统.依据这种认识,可用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象.数值仿真结果显示了自抗扰控制器控制大时滞系统的有效性.关键词:自抗扰控制器;时滞系统;不确定系统;......
自抗扰控制技术滤波特性的研究宋金来,甘作新,韩京清摘 要:给出了自抗扰控制技术用于滤波的研究结果 ,提供了一些仿真实例.结果表明 ,这种新型的控制技术对高频噪声具有较好的滤波特性.通过应用实例并与卡尔曼滤波相比 ,显示了其优越性和实用性.关键词:滤波;自抗扰控制技术;跟踪微分器;扩张状态观测器;初始对准;......
抗主动攻击的隐秘通信方案刘春庆,戴跃伟,王执铨摘 要:针对隐秘通信过程中存在的破坏,篡改,伪造3种主动攻击行为进行了比较系统地分析,使用计算复杂性理论给出了明确的定义,运用密码学中的密码Hash函数和数字签名技术,提出了两种能够抗击主动攻击行为的隐秘通信方案,从理论上证明了该方案对主动攻击的安全性.关键词:隐秘通信;主动攻击;安全性;认证技术;......
RLV抗扰动非线性最优控制器设计余光学,李惠峰北京航空航天大学宇航学院摘 要:可重复使用运载器(RLV)再入面临严重的扰动影响,对此设计一种抗扰动非线性最优控制器(ADNOC).首先,基于时标分离原理设计快,慢双回路控制结构;其次,将角速率动态变换处理成线性形式,通过依赖状态的黎卡提方程(SDRE)优化方法获得最优控制指令;然后,设计非线性扰动观测器用于估计外界干扰,并在非线性最优控制律中进行干扰补偿.仿真实验结果表明,所设计的控制器能良好地完成姿态跟踪控制,抑制扰动对姿态控制的影响,实现RLV的最优控制性......
导弹姿态的自抗扰有限时间控制周大旺1,赵国荣1,吴进华1,程春华21. 海军航空工程学院控制工程系2. 海军航空工程学院青岛校区摘 要:针对导弹模型同时具有不确定性和执行机构饱和受限的问题,首先针对模型不确定性,将质心运动方程的非线性影响,耦合影响,外部环境干扰视为总干扰,并设计扩展状态观测器对其进行实时估计;然后针对舵偏角和角速度存在饱和受限的问题,设计辅助系统和限幅微分器;最后结合反演和有限时间稳定系统理论,设计有限时间控制器,以保证整个闭环系统在受限条件下能收敛到参考信号.数值仿真结果表明,所设计的控......
立方体机器人自抗扰平衡控制方法陈志刚1,2,阮晓钢1,2,李元1,21. 北京工业大学信息学部2. 计算智能与智能系统北京市重点实验室摘 要:针对立方体机器人动力学模型多变量,强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参......
一般工业对象的二阶自抗扰控制要晓梅,王庆林,刘文丽,刘瑞英摘 要:自抗扰控制器 (Auto Disturbance RejectionController,ADRC)在较广泛的一大类不确定系统和系统中存在强干扰的情况下表现出很强的适应性和鲁棒性.基于ADRC的控制能力 ,研究了用二阶ADRC来控制一般工业对象 (一至三阶 )的问题.理论分析和数值仿真结果表明 ,二阶ADRC不但能够控制存在扰动的一阶和三阶线性,非线性对象 ,而且控制效果也很理想 ,充分体现出非线性控制器的优点.另外 ,二阶ADRC的参数也容......
时滞对象的自抗扰控制韩京清中国科学院数学与系统科学研究院摘 要:时滞系统的控制在自动化领域具有重要意义.在剖析时滞系统控制的Smith预估法的本质的基础上,提出利用具有强大噪声抑制能力的"跟踪微分器"来实现"相位超前","相位滞后"等功能,从而解决时滞系统控制问题的新办法,其中包括把时滞算子近似成单位1的无视时滞法;把时滞算子近似成一阶惯性环节的提高阶次法;模仿Simith预估法把相位超前的虚拟输出当作被控量来进行无时滞对象控制的输出超前法;及引入虚似控制量的输入超前法等.相应的仿真研究表明,这些新方法都能......
基于自抗扰技术的感应电机无传感器控制沈艳霞,刘香霞江南大学电气自动化研究所摘 要:针对感应电机无传感器矢量控制系统速度估计超调量大,鲁棒性低的问题,基于自抗扰控制理论,设计了速度控制器,有效解决上述问题.所设计的自抗扰速度控制器包括扩张状态观测器和非线性状态反馈控制律,前者将扰动作为扩展状态,后者将估计转速与给定转速之差通过非线性函数变换推导出控制律.该自抗扰控制器不需要直接测量外扰,也不需要知道扰动作用规律,凡是能够应用常规PID的场合,只要能数字化,都可采用.用Matlab搭建系统仿真模型,在dSPAC......
基于灰色预测和Mean-Shift的抗遮挡跟踪算法王长有1,2,刘皓1,3,张海强1,3,胡敏1,3,李湘伟1,31. 重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室2. 重庆邮电大学重庆邮电大学应用数学研究所3. 重庆邮电大学自动化学院摘 要:针对经典的Mean-Shift算法很难准确跟踪有遮挡的运动目标这一问题,提出了一种改进的运动目标跟踪算法.跟踪中利用Bhattacharyya系数判断跟踪目标是否出现了遮挡,若出现遮挡,则通过利用改进的GM(1,1)预测模型,根据历史目标位置信息对后续帧中目标位......