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越库中心选址模型与启发式算法 毛道晓,徐克林,张志英,侯丽清 (同济大学 机械与能源工程学院,上海,201804) 摘要:考虑客户服务水平,以运输成本,越库中心作业和固定成本,延迟交货惩罚成本总和最小化为目标,建立越库中心选址的混合整数规划模型.在中小规模情形下,运用lingo求问题的精确解,同时根据模型中目标函数的不同特征,构建2种启发式算法求问题的近优解.实验结果表明:在所测的20组数据中,性能较优的启发式算法H2求得的解与精确解的平均误差分别为0.28%和3.24%,接近于精确解,这表明启发式算法H2是有效的. 关键词:越库；选址；混合整数规划；启发式算法 中图分类号:TP301；F252 文献标志码:A ......
新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究房立金1,祝帅2,贺长林2,许继谦21. 东北大学机器人科学与工程学院2. 东北大学机械工程与自动化学院摘 要:针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析了机器人转向越障的重力平衡条件和转向越障的步态,并利用Adams仿真软件对转向越障整体过程进行仿真分析,最后进行了样机的实验.通过对仿真结果和样机实验的分析表明,该巡检机器人具有转向越障的能力,并能够在转向越障中保证重力平衡.关键词:巡检机器人;转向越障;重力平衡;仿真;实验;......
应用稳定性行星轮式越障机构优化设计黄艳,潘江如,马良新疆工程学院摘 要:行星轮式越障行走机构可应用于矿产开采运输.针对具有4组行星轮系组成的越障机构,机构轮系可根据不同地形状况在定轴和行星轮系之间转换.基于机构的行驶可靠性,采用模糊优化相关理论对行星轮系进行优化,确定机构的最优结构尺寸;建立机构在工作过程中的力学模型和稳定性力学模型.基于ADMAS建立了行星轮式越障机构虚拟样机和典型的地面谱(单边越0.45m障碍,0.45m壕沟,横坡道转向),对优化后不同工况下机构的稳定性进行分析.结果可知:行星轮式越障机构通过驱动轮系在定轴轮系和行星轮系间的转换,实现其越障,跨沟,爬坡等不同工况运行;不同运行工况下,机构的稳定性良好;分析结果为此类结构参数及控制参数确定提供理论基础.关键词:行星轮式越......
薄煤层工作面巡检机器人越障前动力学分析商德勇,杨壘,杜少庆,范迅中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院摘 要:薄煤层综采工作面空间狭窄,环境恶劣,针对薄煤层综采工作面地形环境,设计了一种四摇臂结构的履带式巡检机器人辅助工人完成日常检修工作.由达朗伯原理和牛顿-欧拉方程,建立了机器人在越障前和越障爬升过程中的动力学模型,分析得到了不同地面摩擦系数和前摇臂倾角对主驱动电机输出力矩的影响规律,该规律可为该结构的机器人越障前的前摇臂倾角动作规划提供参考,同时为驱动电机的合理选型提供理论依据,有利于提高巡检机器人的越障性能.关键词:薄煤层;巡检机器人;越障;动力学分析;......
双臂巡检机器人越障能力分析魏永乐1,2,房立金1,陶广宏11. 东北大学机械工程与自动化学院2. 辽宁工程技术大学机械工程学院摘 要:研究了手臂固定式,手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.关键词:巡检机器人;质心调节;双臂;越障距离;柔索;......
基于粒子群模糊的除冰机器人越障规划王耀南,陈彦杰,缪志强湖南大学电气与信息工程学院摘 要:由于除冰机器人多在天气恶劣,覆冰较厚的输电线路上工作,现有的基于视觉伺服越障策略存在图像质量差,冰,线区分难等不足.根据模糊逻辑和粒子群优化原理,提出了一种除冰机器人在线越障和路径规划方法.该方法通过模糊规划器实现除冰机器人机械臂的无障跟踪和平稳越障.在此基础上,以机械臂末端经过路径长度和与目标点距离的综合最小为目标,利用粒子群算法对模糊规划器输出角度进行在线优化.仿真结果表明:与传统的模糊越障规划相比,该方法不仅满足除冰机器人实时规划和自主越障的要求,缩短了机械臂经过轨迹的长度,提高了除冰机器人的工作效率和续航能力,为实际工程应用中除冰机器人的能源短缺问题,提供了一种节约使用方案,具有一定的工程应用价值......
悬臂式采矿车越障性能研究 黄中华1,邹吉炎1,朱浩1,刘少军1 (1.中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083;2.广东省机电设备招标中心,广东,广州,510030) 摘要:研究了悬臂式铰接结构采矿车的越障机理,分析了悬臂位置对采矿车越障性能的影响.使用按比例缩小的实验车数据,计算了不同悬臂位置参数下的极限越障坡度,同时根据计算结果,对相关参数进行了优化;建立了基于优化后的结构参数的实验车虚拟样机系统,并对该虚拟样机的越障过程进行了仿真分析.研究表明,摩擦系数μ=0.4时,该实验车可越过极限坡度为50°,垂直高度大于车轮直径的障碍物.结构参数优化后,其越障极限坡度可达65°. 关键词:悬臂式采矿车; 越障; 虚拟样机; 结构优化; [全文内容正在添加中] ......
六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析詹惠轲1,蒋刚2,李鑫1,留沧海21. 西南科技大学制造科学与工程学院2. 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室摘 要:对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施.为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案.并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围.再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真.对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路.关键词:六足机器人;可达空间;协同越障;群体合作;仿真;......
环氧树脂固化过程两种固化机理的渡越 张荣珍1,姚兴芳1,焦会云1,彭政1,巴信武1,赵敏1 (1.河北大学化学与环境科学学院,河北,保定,071002) 摘要:采用傅立叶转换红外光谱法(FT-IR)对四溴双酚A环氧树脂/二氨基二苯砜(TBBPAER/DDS)固化体系在不同温度下的固化过程进行了研究.结果表明,反应条件从低温改变到高温,固化体系固化过程的反应机理是由自催化反应机理过渡到n级反应机理的,中间有一渡越过程. 关键词:环氧树脂; 固化机理; 渡越; [全文内容正在添加中] ......
马来西亚砂捞越州的矿业及其投资环境 李守义1,孙丰月1,吴尚昆1 (1.吉林大学地球科学学院·长春,130061) 摘要:本文概述了马来西亚砂捞越州自然地理环境,社会政治以及经济发展等影响矿业投资的主要因素,并对砂捞越州的地质和矿产资源开发利用及勘探前景进行了综合分析.结合与我国的经贸关系,外商投资鼓励措施,税收政策,法律政策,移民政策和矿业权等多方面分析,作者认为该地区具有良好的矿业投资环境. 关键词:马来西亚; 砂捞越州; 矿产资源; 投资环境分析; [全文内容正在添加中] ......
