共搜索到15408条信息,每页显示10条信息,共1541页。用时:0小时0分0秒215毫秒
具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析方海峰,葛世荣,李允旺中国矿业大学(徐州)机电工程学院救援技术与装备研究所摘 要:针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制,增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.关键词:越障;被动摆臂;柔性关节;四履带机器人;......
邻近层瓦斯越流规律及其卸压保护范围胡国忠1,2,王宏图2,范晓刚21. 中国矿业大学矿业工程学院2. 重庆大学西南资源开发及环境灾害控制工程教育部重点实验室摘 要:以某煤矿上保护层开采为工程实例,基于保护层开采的煤层瓦斯越流理论,通过引入低渗透煤体渗透率与孔隙率的动态变化模型,建立了低渗透煤岩与瓦斯固-气动态耦合的瓦斯越流模型;针对上保护层开采的定解问题,进行了上保护层开采煤层瓦斯越流模型的数值计算,获取了保护层开采后邻近被保护层瓦斯压力分布规律;结合保护层开采保护范围的极限瓦斯压力判别准则,划定了上保护层开采的卸压保护范围.研究结果表明,该方法所划定的理论保护范围与现场考察结果基本一致,且理论结果相对于现场考察结果偏于安全.关键词:上保护层;保护范围;瓦斯越流;固-气动态耦合;......
主从履带复合式越障机器人软土行走研究徐飞1,杨海忠21. 西京学院管理科学系2. 西安财经学院统计学院摘 要:分析了履带行走系统的力学系统原理,并采用多体动力学软件RecurDyn对主从履带复合式越障机器人虚拟样机在平地软土路面环境中的行走状态进行了仿真分析.仿真结果表明,由于样机的重心位置没有与几何中心位置重合,导致引导轮下履带沉陷量较大,而压力分配不均匀又可能导致履带局部接地,降低履带寿命,因此设计时要注意车体重心的合理分配问题.关键词:履带行走系统;越障机器人;软土行走;虚拟样机;RecurDyn;......
越流补给群孔抽水试验的含水层参数计算及应用史骥1,张建华1,夏岸雄2,周勇31. 武汉理工大学资源与环境工程学院2. 紫金矿业集团股份有限公司3. 五矿二十三冶建设集团摘 要:抽水试验求解含水层参数时一般采用Theis公式或由公式推导的各类图解法,但这些方法没有考虑特定边界条件和各抽水井之间的相互影响.针对此类方法的不足,根据越流补给条件,结合势场叠加原理,提出了上层越流补给条件下群孔抽水试验渗透系数的计算公式.在某地浸矿山东部待采矿区的抽水试验中进行了验证,利用该公式计算出的含矿含水层的渗透系数平均值为5.1 m/d.利用该渗透系数确定了待采矿区定流量抽水时井径与水位降深的函数关系式,计算得到的各观测孔降深与实测值基本一致,误差在0.7%~6%,验证了该渗透系数公式的可行性,并提出最优井径在0.2......
变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计童超,侯宇,阮龙欢,段宇武汉科技大学机械自动化学院摘 要:为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求.利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化.提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计.优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础.关键词:六轮腿式移动机器人;变形;越障原理;前腿机构;结构优化;......
井下蜂窝通信系统越区概率的计算和切换控制方案的设计 鲁戈1,田子建1,刘晓阳1,孙继平1 (1.中国矿业大学,信息研究所,北京,100083) 摘要:研究了一种适合煤矿井下工作特点的蜂窝无线通信系统.在巷道分叉和拐弯处,尽可能将基站布置在巷道的中央,可将蜂窝简化为条状通信网,并计算了越区切换概率.根据井下的特点,确定了条状通信网的越区切换准则.分析了现有常用的3种越区切换控制方式,结合井下工作的要求和本系统的特点,确定并设计了越区切换的控制方式.图3,参9. 关键词:矿井; 移动通信; 越区切换概率; 切换控制; [全文内容正在添加中] ......
供应链环境下带越库配送的多配送中心车辆路径问题葛显龙1,2,邹登波11. 重庆交通大学经济与管理学院2. 智能物流网络重庆市重点实验室摘 要:从零售业纵向供应链管理入手,考虑由供应商,零售商和多个配送中心构成的城市物流协同配送网络,研究带有越库配送的多配送中心车辆路径问题.分析越库配送的实施要求和操作准则,将配送过程分为集货,送货阶段.应对产品种类多样化需求,设置集货过程车辆协同作业返回配送中心,送货过程需求可拆分的运作机制.以最小化车辆运输成本和操作成本为目标,建立多配送中心车辆路径问题优化模型.针对模型特性设计改进遗传算法进行求解.最后通过仿真实例验证模型的可行性和算法的有效性,结果表明,越库配送模式能有效服务城市区域零售门店的及时供货,在配送时间和运输成本方面具有显著优势.关键词......
六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计高英丽1,2,吴新跃1,吴镇炜21. 海军工程大学2. 中国科学院沈阳自动化研究所摘 要:面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性,通过性的自动勘察机器人为目标.进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性.关键词:轮腿复合;移动机构;机器人;越障过程;构型分析;机构设计;......
大型越江盾构隧道施工安全与风险管理探讨 安政翃1,季玉国2 (1.山西省地质矿产勘查开发局二一三地质队,山西,临汾,041000;2.上海建通工程建设有限公司,上海,230030) 摘要:对大型泥水盾构隧道施工安全与施工风险进行详细全面的分析,指出了施工安全与施工风险对人身安全,工程结构和施工机械设备带来的危害.结合工程实例和实践经验,对大型越江盾构隧道施工安全与风险管理进行全面探讨. 关键词:大型越江盾构隧道; 施工安全; 施工风险; 风险管理; [全文内容正在添加中] ......
DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2021.03.026 越江地铁循环荷载下软黏土累积应变特性及微观结构特征 丁智1,虞健刚1,孙苗苗1,魏新江1,庄家煌2 (1. 浙大城市学院 土木工程系,浙江 杭州,310015; 2. 广州地铁设计研究院股份有限公司,广东 广州,510030) 摘要:越江通道往往需要穿越江底深厚软黏土层,而这些土层容易发生过大的变形沉降,从而对地铁运营安全造成不利影响.通过室内双向动三轴试验模拟越江地铁循环荷载对软黏土地基的作用,得到软黏土应变发展规律曲线,建立越江地铁循环荷载作用下软黏土的累积应变模型.结合核磁共振扫描试验,分析循环加载前后的土体微观孔隙结构,研究越江地铁荷载作用下有效围压以及径向循环应力比对孔隙分布的影响,并从微观角度研究孔隙结构与宏观动力特性的相关性.基于试验结果,提出了越江地铁荷载作用下软黏土应变累积的显式关系式......