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Delta算子不确定系统的滑模变结构控制张彩虹1,2,刘云龙3,4,高存臣1,3,唐述宏3,4,孟波31. 中国海洋大学数学科学学院2. 青岛大学自动化工程学院3. 中国海洋大学信息科学与工程学院4. 潍坊学院信息与控制工程学院摘 要:研究算子系统滑模变结构控制的综合问题.首先,利用线性矩阵不等式方法给出了切换面存在的充分条件,分析了算子变结构控制系统的到达条件,将连续系统和离散系统统一到算子系统.基于指数趋近律,给出滑模变结构控制一般方法.其次,给出一类算子不确定系统的滑模控制器设计,分析了准滑动模态的渐近稳定性,使得系统具有良好的动态性能.最后,用一个仿真实例说明在采样周期取值非常小的前提下,该方法设计的滑模变结构控制仍具有可行性和有效性.关键词:算子;变结构控制;趋近律;线性矩阵不......
三自由度并联机械手动力学分析与控制彭志文,高宏力,文刚,梁超西南交通大学机械工程学院摘 要:以三自由度Delta并联机械手作为研究对象,在Simulink环境下建立基于虚功原理法得到的并联机构系统动力学求解模型,并在Simmechanics中建立系统物理模型.在系统动力学方程的基础上设计了基于动力学的模糊解耦控制器,综合考虑了机构的运动学和动力学特性.给出平台运动的期望轨迹,分别在Simulink和Simmechanics中进行逆动力学仿真分析,验证逆动力学方程的准确性,之后进行模糊解耦控制Simulink/Simmechanics联合仿真分析.运行结果表明,Delta机械手的响应符合预期期望,精度高于计算力矩控制,跟踪效果较好.关键词:Delta机械手;Simulink......
基于Delta学习规则的改进型单神经元自适应PID控制器设计于蒙,邹志云,赵丹丹,郭宇晴防化研究院摘 要:介绍了基于Delta学习规则的单神经元自适应PID控制器的控制算法,提出利用径向基函数(RBF)神经网络对其中未知部分进行辨识,构成单神经元和RBF网络组合控制器,并利用带有纯滞后环节的二阶模型进行仿真研究,结果显示改进型算法比原算法响应速度快,抗干扰能力强,具有更好的动,静态特性.关键词:单神经元;PID控制;RBF网络;自适应控制;......
具有执行器故障的不确定Delta算子系统鲁棒H_∞控制向峥嵘,陈庆伟,胡维礼摘 要:利用 H∞ 控制方法 ,讨论了含有时变参数不确定性和执行器故障的 Delta算子系统鲁棒可靠性控制问题.通过将故障执行器输入视为能量有界的干扰信号 ,并利用 H∞ 范数与 Riccati代数矩阵不等式的关系 ,把系统鲁棒可靠性控制设计问题化为求解 Riccati不等式.所得结果可将连续系统和离散系统的结果统一在一个框架中.关键词:参数不确定性;执行器故障;鲁棒控制;H∞控制;Riccati不等式;......
具有不确定丢包率和时变采样周期的Delta算子系统故障检测张端金,张银双郑州大学信息工程学院摘 要:研究一类由Delta算子描述具有不确定丢包率的时变采样网络控制系统故障检测问题.数据包丢失发生在传感器至控制器,控制器到执行器的数据传输过程中,丢包模型采用两个相互独立的伯努利随机变量表示,假设传感器至控制器通道中的丢包率是不确定的,其均值由常数和不确定值两部分组成.时变采样周期利用有限长切换序列表示可降低保守性.采用Delta域的Lyapunov函数方法,提出所考虑的增广系统渐近稳定且具有H∞性能的充分条件.基于线性矩阵不等式得到故障检测滤波器的相应参数,数值仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性.关键词:网络控制系统;故障检测;数据包丢失;时变采样周期;Delta算子;线性矩阵不等式;......
Sedimentary facies and depositional model of shallow water delta dominated by fluvial for Chang 8 oil-bearing group of Yanchang Formation in southwestern Ordos Basin, ChinaCHEN Lin(陈林)1, 2, LU Yong... 8 oil-bearing group. This analysis indicates that shallow water delta sediments dominated by a fluvial system is the primary sedimentary system of the Chang 8 oil-bearing group of the Yanchang......
一种新型五自由度并联机构运动学分析与仿真杨强,孙志礼,闫明,许敏摘 要:提出了一种基于改进Delta和2-R的平动,转动独立的复合机构.利用齐次坐标变换,推导了机构的位姿反解.求解过程不需复杂的数学推导,只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算,容易编程实现.应用空间解析几何和向量代数方法,推导了机构位姿正解.回避了一般并联机构的代数方程组的数值求解和多解取舍问题.应用虚拟样机软件ADAMS仿真了机构的运动情况,验证了位姿正反解求解的正确性.该机构工作空间大,定位精度高,微动性能好,制造和控制成本低,适合作为取放机器手,检测机器人,激光切割机床等的主体机构,在工业领域具有很好的应用前景.关键词:并联机构;改进Delta机构;运动学分析;位姿正反解;仿真;......
连续时间T-S模糊系统的离散化:Delta算子方法杨德东,张化光摘 要:针对一类连续时间T-S模糊系统,利用Delta算子方法,对系统进行局部离散化和全局离散化处理.首先对模糊规则后件部分的线性时不变动态方程做局部离散化处理,然后再对系统的动态模型做全局离散化处理.为了获得T-S模糊系统的多胞结构,对全局离散化模型进行Taylor级数展开,从而得到近似全局离散化模型.基于线性矩阵不等式(LMI)技术,针对近似全局离散化模型设计了相应的状态反馈控制器,使系统被渐近镇定.采用Delta算子对连续系统离散化时,随着采样频率的加快,其离散模型将趋近于原来的连续模型,并保持原有的动力学性质.仿真结果验证了理论的有效性.关键词:Delta算子;局部离散化;全局离散化;连续时间T-S模糊系统;线性矩阵......
J. Cent. South Univ. (2012) 19: 2620-2626 DOI: 10.1007/s11771-012-1319-4 Chemical fractions and potential mobility of lead in soils irrigated by sewage in Pearl River Delta, South China HUANG... irrigation with wastewater can cause heavy metals accumulation in soil [4] and result in heavy metals pollution of groundwater [5]. In recent years, Pearl River Delta has become one of the largest economic......
测,却在工作过程中过早的发生了击穿,严重影响了所在系统的工作可靠性.局部放电信号蕴涵丰富的绝缘性能渐变信息,其特征参量能有效表征绝缘内部的缺陷类型.对含有不同单一缺陷的电容器进行直流局部放电检测,在引入Delta(t)参量的基础上对测试结果进行统计分析,可以得到典型缺陷电容器直流局部放电信号的各种二维分布谱图和指纹图.通过统计分析结果可以较准确地实现对电容器绝缘缺陷类型的初步判定,同时得到的指纹图也为电容器缺陷的自动识别提供了丰富的特征参量. 关键词:直流局部放电; 高压储能电容; Delta(t)参量; 缺陷; [全文内容正在添加中] ......