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DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2015.07.014 海底摆臂型履带式移动平台的越障性能 李力1,曹拓1,陈向东2 (1. 中南大学 机电工程学院,湖南 长沙,410083； 2. 深圳市中南宏业高新技术有限公司,广东 深圳,518000) 摘要:采用摆臂型履带车方式作为大洋矿产资源采矿的海底移动平台方案.针对该方案,从运动学的角度开展海底摆臂型履带式移动平台越障机制分析,得其摆臂摆角和车体仰角及越障高度的临界曲面关系图；基于多刚体理论,采用ADAMS/ATV软件,建立海底摆臂型履带式移动平台的三维动力学模型和虚拟样机,对其翻越障碍的动力学进行仿真研究.研究结果表明:越障能力仿真结果与越障能力理论结果的相对误差小于7%,越障能力提高46%；海底摆臂型履带式移动平台的建模与仿真正确,且具优良的越障性能. 关键词:海底移动平台；履带车；越障性能；摆臂......
铝镁合金用得越多 轿车越高档豪华然然摘 要:<正>铝轻质而具有韧性,使其成为汽车的主要制造材料之一,如铝制螺栓,整体铝制前后桥,铝合金发动机(包含缸盖,缸体,活塞),镁铝合金发动机,铝合金轮毂,其他铝制配件,甚至个别车型(如丰田的普锐斯,全新捷豹XJ,奥迪A8等)是铝制车身.铝制车身使整车重量可以下降40%~50%.不用担心轻量化会带来车辆的安全问题,镁铝合金其实比钢铁有更好的强度和吸能效果,铝镁合金也不会生锈,配合优秀的关键词:......
江苏春兴:循环圈越画越大马永刚江苏春兴合金集团有限公司 副总经理摘 要:<正>由国家发改委,国家环保总局等6部委组织开展的国家循环经济首批试点单位中,江苏春兴合金(集团)有限公司作为江苏省唯一一家入选企业,跻身到国家级试点行列之中,开始进行大规模循环经济试点工作.公司按照国家6部委关于试点工作要求,编制完成循环经济试点方案,提出本企业发展循环经济的目标,任务和措施.待试点工作完成之后,将发展循环经济的成果,在全国范围内大力推广.关键词:......
履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析 刘少刚1,郭云龙1,贾鹤鸣2,林珊颖3,赵丹1 (1. 哈尔滨工程大学 机电工程学院,黑龙江 哈尔滨,150001； 2. 东北林业大学 机电工程学院,黑龙江 哈尔滨,150040； 3. 哈尔滨工程大学 船舶工程学院,黑龙江 哈尔滨,150001) 摘要:研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果；通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能.对机器人攀爬台阶,斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,建立运动学模型.研究结果表明:机器人的实际越障性能与理论计算结果相符,具备良好的越障能力. 关键词:救援机器人；主臂可变构型；履带自张紧；越障；椭圆形成原理 中图分类号:TP24 ......
履带机器人越沟壑性能分析王亚翔,刘满禄,张俊俊,张华西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室摘 要:为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析.根据越沟壑过程中需要满足的几何约束,履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通用公式,并通过理论分析得出了履带机器人质心分布对跨越沟壑最大值的影响规律.最后通过Recurdyn建立仿真和样机实验,根据理论计算得到的临界值,对跨越沟壑过程进行仿真和实验,验证了履带机器人的越沟壑能力.关键词:履带机器人;沟壑;仿真分析;Recurdyn;......
六大规范措施促使中国金银币市场的路子越走越宽崔琳摘 要:<正> 2003年9月份召开的"中国金币国内经销会议"提出:继续实施总量控制的精品政策,进一步增强市场调控能力;金银币经销商要从维护金银币法定货币信誉和形象的高度,合法合规经营,积极开拓市场;要从市场长远健康发展的角度出发,努力向社会普及钱币知识,不断培关键词:......
李富元 牢记社会责任 资源再生的路会越走越宽王树谷,张琳,杨建潇摘 要:谁说资源与环境不能兼顾?仁者乐山,在武当山的怀抱中生活了半辈子的李富元骨子里烙上了深深的人文情怀,硬是将收废利旧的"小事"干成了功在当代,利在千秋的"大事"!关键词:......
越江盾构隧道纵向结构分析模型的改进及应用 袁勇1,周宁1 (1.同济大学土木工程学院,上海,200092;2.同济大学岩土及地下工程教育部重点实验室,上海,200092) 摘要:在盾构隧道等效刚度连续模型中考虑了环缝影响系数的影响,推导了改进模型的力学计算公式,建立了隧道纵向变形曲率及环缝变形与环缝等效刚度之间的关系.利用该模型对上海某越江隧道进行了工程应用分析.根据盾构隧道临界状态的变形界值,初步建立了越江盾构隧道纵向变形曲率半径与环缝张开量间的关系.计算表明:与地铁盾构隧道相比,越江隧道曲率半径的限值要求可适当放宽.越江隧道纵向变形曲率半径小于1.257 km时,环缝张开量大于6 mm,环缝密封止水措施失效,隧道会出现严重的渗水漏泥现象.越江隧道螺栓极限应力状态相应的环缝张开量为21.00 mm,此时环缝连接破环,不能满足隧道的结构性安全要求. 关键词:越江隧道; 纵向变形......
关节式履带机器人越障性能分析饶伟,王建中,施家栋北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室摘 要:以关节式履带机器人为研究对象,详细描述了机器人攀爬楼梯的越障动作规划,考虑了摆臂动作对机器人在越障过程中质心变化的影响,同时以摆臂的初始姿态和特殊姿态作为几何约束条件,基于质心运动学方程和最优化方法分析了机器人的结构尺寸与楼梯台阶宽度,高度,夹角之间的关系,得出了机器人越障的最大高度,宽度,并采用Matlab对机器人的越障性能进行模拟仿真,仿真结果表明了理论分析的正确性,为优化关节式履带机器人的越障性能提供理论依据.关键词:关节式履带机器人;质心;动作规划;最优化方法;......
越城岭花岗岩主体的岩石学特征及其形成物理化学条件姜德厚摘 要:越城岭花岗岩主体属S型花岗岩.它是在3~7公里深处,相对还原和含水条件下,由岩浆结晶形成的.关键词:花岗岩;岩石学;岩石成因;......
