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基于模糊逻辑的滑模控制设计方法王祝炯,张治辉摘 要:针对一类具有不确定性的单输入非线性系统,根据滑模控制原理,采用趋近律方法优化的滑模控制设计方法,以满足控制系统的鲁棒性和趋近运动品质的要求;同时根据模糊理论将切换函数模糊化,并且通过模糊规则自适应调整切换函数的模糊量化因子,以消除变结构控制系统固有的抖振和进一步改善系统偏差.仿真结果表明,设计的模糊滑模系统,具有对模型不确定性和外来干扰较强的鲁棒性以及良好的跟踪性能,避免了系统固有的颤动现象,控制的效果良好,性能满意;可应用于此类不确定非线性系统的设计综合......
一类非线性系统的模糊滑模控制赵悦,唐毅谦,杨艳摘 要:针对一类非线性不确定系统,提出了一种模糊滑模控制器的设计方法.采用模糊神经网络设计系统控制器,基于梯度符号变化的局部学习率自适应BP算法,对模糊神经网络的隶属函数中心,宽度和网络权值进行调节,使滑模等效控制的模糊系统后件参数是自适应的;在系统存在外部干扰并有界时,利用李亚普诺夫方法证明了系统控制的稳定性.通过Matlab仿真分析,表明了所设计的模糊滑模控制器不但具有鲁棒性,而且具有良好的跟踪性能.关键词:模糊神经网络;模糊滑模控制器;稳定性......
基于量子遗传算法的模糊滑模控制郝月龙,张井岗,陈志梅摘 要:针对一类具有不确定性的非线性系统,提出了一种新的基于量子遗传算法的模糊滑模控制器的设计方法.将模糊控制与滑模控制相结合,利用滑模控制使系统跟踪误差进入边界层内;启用模糊控制替代切换控制,并在边界层上通过监督函数平滑控制作用.在滑动模态产生条件下,通过量子遗传算法优化模糊控制器的控制规则,有效地解决了模糊滑模控制中模糊控制规则的确定问题,从而削弱了系统的抖振,改善了控制器的控制性能.仿真结果表明了该方法的有效性.关键词:滑模控制;模糊控......
飞机防滑刹车控制方法综述严爱军1,王普1,安晓辉21. 北京工业大学电子信息与控制工程学院2. 沈阳经济技术开发区管委会摘 要:飞机防滑刹车系统具有复杂动态特性,防滑刹车控制器的性能对飞机着陆的安全性具有重要作用.针对此问题,回顾了飞机防滑刹车系统的发展历程和主要控制方式,分析了飞机刹车系统的动态特性及影响刹车性能的主要因素.评述了基于数学模型的传统控制方法和基于模糊控制,神经网络等人工智能技术的智能控制方法在机轮防滑刹车控制中的研究与应用情况,并探索了当前防滑刹车控制方法研究中所面临和需要解决的关键问题,......
基于反馈线性化的TCSC滑模控制韩绪鹏1,李志民1,孙勇1,卢曦1,于雁南21. 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院2. 黑龙江科技学院电气与信息工程学院摘 要:针对含可控串联补偿(Thyristor Controlled Series Compensation,TCSC)的电力系统非线性强及易受外部扰动的特点,应用反馈线性化方法和滑模变结构控制理论,设计了提高系统稳定性的可控串联补偿滑模控制器.通过引入反馈控制变量,基于状态反馈线性化理论实现了对非线性模型的精确线性化.采用极点配置方法设计滑模切换函数,从......
基于TD滤波器的离散滑模控制算法孙彪,孙秀霞空军工程大学工程学院摘 要:设计了一种基于TD滤波器的趋近律离散滑模控制算法.TD滤波器具有理想的滤波特性并且可以得到信号的微分信息.滤波器对信号进行平滑滤波可以消抖,将TD滤波器与趋近律离散滑模控制算法相结合,将其应用于受到过程噪声干扰和存在测量误差的系统,并与基于Kalman滤波器的趋近律离散滑模控制算法进行了相应的对比仿真.结果表明,该方法尽管存在着少许的相位滞后,但是可以用预报的方法加以补偿,并且在保证了滑模控制固有强鲁棒性的同时,不仅大大提高了控制精度,......
一种独轮机器人的滑模控制阮晓钢,胡敬敏,王启源,刘航北京工业大学电子信息与控制工程学院摘 要:针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡,并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法.该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性.关键词:独轮机器人;滑模控制;运动平衡控制;分......
基于LS-SVM的不确定非线性系统滑模控制王鲜芳,郑彦斌,冯乃勤河南师范大学计算机与信息技术学院摘 要:针对滑模控制中不确定上界值的问题,提出了一种基于LSSVM自适应上界学习的滑模控制方法.首先将系统分为确定部分和不确定部分,对确定部分采用状态反馈法进行控制,对不确定系统部分采用最小二乘支持向量机(LSSVM)来完成.该控制器不仅可以保证非线性不确定系统渐近稳定,降低一般滑模控制理论分析的条件,还有效地抑制了抖振.仿真实例表明该设计方法正确有效.关键词:动态滑模;LSSVM;非线性;......
基于模糊滑模的不确定混沌系统控制牛培峰1,2,金音1,2,陈贵林1,2,张君1,2,窦春霞1,21. 燕山大学电气工程学院2. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室摘 要:提出了一种利用直接自适应模糊神经网络控制与模糊滑膜控制相结合来控制一类不确定非线性混沌系统的新方法.应用Takagi-Sugeno模糊逻辑系统设计系统控制律和参数在线调整规则,使控制系统能准确的跟踪给定信号,同时具有较强的抑制系统参数摄动的能力以及抑制随机噪声的能力.仿真实验结果表明,此算法有效地实现了不确定混沌系统的追踪控制,使系......
伺服系统的复合自适应滑模控制万宇宾,胡婵娟,唐建平,刘红文,王立鹏南车株洲电力机车研究所有限公司摘 要:对于采用自适应方法的鲁棒跟踪控制系统,初始参数估计误差,参数突变,非持续激励等因素均可引起瞬态过程.瞬态性能的好坏对跟踪误差峰值及恢复时间有较大影响,是实现高性能跟踪控制的关键,而目前典型设计多采用直接自适应方法,其较差的瞬态特性制约了跟踪性能的进一步提高.针对该问题,以交流伺服系统为研究对象,将直接自适应,间接自适应及滑模控制相融合,提出一种基于有界增益遗忘最小二乘法的复合自适应滑模控制(CASMC)策......