一种非线性多环递归自适应跟踪控制

来源期刊：控制与决策2017年第10期

论文作者：殷春武 侯明善 李明翔

文章页码：1879 - 1886

关键词：非线性系统;鲁棒控制;饱和控制;多环跟踪控制;

摘    要：针对控制输入有界的变参数广义高阶非线性系统跟踪控制问题,给出一种多环递归跟踪的鲁棒控制方法.通过分层引入虚拟跟踪器,将高阶系统分解为多个独立子系统;内环虚拟跟踪器使内环输出指数收敛于外环虚拟输入,最内环设计自适应控制器补偿参数摄动和外部干扰,并保证输出指数收敛于外环虚拟输入;多环递归跟踪实现系统输出精确跟踪期望输入,理论证明闭环系统的全局渐近收敛性.数值仿真验证了多环跟踪控制器的可行性和合理性.