自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用

来源期刊：工程科学学报2008年第3期

论文作者：李擎 冯金玲 柳延领 周洲 尹怡欣

文章页码：316 - 323

关键词：移动机器人;最优路径规划;自适应;遗传算法;模糊控制;

摘    要：将一种自适应遗传算法应用于移动机器人路径规划.提出了一种基于几何避障法的初始种群产生算法;设计了基于启发式知识的交叉、变异、求精和删除算子;采用一种新的模糊逻辑控制算法自适应地调节交叉概率和变异概率;对移动机器人离线和在线规划问题进行了仿真研究.仿真结果表明:自适应遗传算法具有较快的搜索速度、较高的搜索质量以及较强的自适应能力,为移动机器人最优路径规划问题的解决提供了一种新方法.