双PSD工业机器人标定系统多目标位置控制研究
来源期刊:机械设计与制造2019年第10期
论文作者:邓志辉 张西良 程宇
文章页码:242 - 495
关键词:双PSD;激光束;校准;H∞控制;变换矩阵;工业机器人;
摘 要:为了快速、精确、低成本的实现工业机器人的标定,设计了基于双PSD(位置传感装置)的工业机器人标定系统,激光束校准是该标定系统的关键问题,需要控制固定在工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束照射在一个PSD中心,并反射到另一个PSD中心,针对此多目标位置控制问题,在建立激光束校准模型的基础上,运用H∞控制理论设计了H∞控制器,通过在线预估工业计机器人坐标系与PSD坐标系之间的变换矩阵,快速实现激光束校准,并通过实验验证了该H∞控制方法的可行性和有效性。
邓志辉1,2,张西良1,程宇3
1. 江苏大学机械工程学院2. 常州信息职业技术学院机电工程学院3. 密歇根州立大学工程学院
摘 要:为了快速、精确、低成本的实现工业机器人的标定,设计了基于双PSD(位置传感装置)的工业机器人标定系统,激光束校准是该标定系统的关键问题,需要控制固定在工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束照射在一个PSD中心,并反射到另一个PSD中心,针对此多目标位置控制问题,在建立激光束校准模型的基础上,运用H∞控制理论设计了H∞控制器,通过在线预估工业计机器人坐标系与PSD坐标系之间的变换矩阵,快速实现激光束校准,并通过实验验证了该H∞控制方法的可行性和有效性。
关键词:双PSD;激光束;校准;H∞控制;变换矩阵;工业机器人;