双PSD工业机器人标定系统多目标位置控制研究

邓志辉^1,2，张西良¹，程宇³

1. 江苏大学机械工程学院2. 常州信息职业技术学院机电工程学院3. 密歇根州立大学工程学院

摘 要：为了快速、精确、低成本的实现工业机器人的标定,设计了基于双PSD(位置传感装置)的工业机器人标定系统,激光束校准是该标定系统的关键问题,需要控制固定在工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束照射在一个PSD中心,并反射到另一个PSD中心,针对此多目标位置控制问题,在建立激光束校准模型的基础上,运用H∞控制理论设计了H∞控制器,通过在线预估工业计机器人坐标系与PSD坐标系之间的变换矩阵,快速实现激光束校准,并通过实验验证了该H∞控制方法的可行性和有效性。

关键词：双PSD;激光束;校准;H∞控制;变换矩阵;工业机器人;