燃气管道机器人变径机构设计及动力学分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第11期

论文作者：曹建树 张海超 王庆

文章页码：122 - 125

关键词：管道机器人;变径机构;动力学分析;仿真;轻量化;

摘    要：燃气管道机器人作为一种集铺设、检测、修复为一体的设备在管道工程领域应用的愈来愈广泛。为了适应不同的管道直径,管道机器人需要设计合理的变径机构。首先设计了两种管道机器人的变径机构,分别对其进行动力学分析,在同等条件下所需理论电机转矩大小比较结构优劣。最后利用ADAMS动力学分析软件进行仿真模拟与动力学分析,设计了更为合理的变径机构,有利于节省成本,同时对于机器人的轻量化研究有重要意义,为管道机器人设计提供了参考。