三节臂挖掘机工作装置的建模与运动学仿真

来源期刊：矿山机械2020年第10期

论文作者：贾旭峰 史青录 彭丽娜 张聪

文章页码：28 - 32

关键词：三节臂挖掘机;Robotic Toolbox;运动学仿真;轨迹规划;

摘    要：为了更加直接快速地描述三节臂挖掘机运动过程,将三节臂液压挖掘机作为五自由度的机器人手臂。运用机器人原理,通过D-H的齐次变换矩阵法建立三节臂液压挖掘机的运动学模型,应用Robotic Toolbox工具箱进行运动学仿真与轨迹规划。运动学仿真表明,与普通臂的挖掘机相比,三节臂液压挖掘机有效的增大了挖掘范围;轨迹规划表明,各关节、运动部件可以平稳地运行。