基于Cortex-M4和FreeRTOS的矿用三维激光扫描测量系统设计

杨斐文^1,2，张达^1,2，杨小聪¹，崔昊^1,2

1. 北京矿冶研究总院2. 金属矿山智能开采技术北京市重点实验室

摘 要：为了满足矿用三维激光扫描系统的需求,设计了基于Cortex-M4内核和嵌入式实时操作系统FreeRTOS的运动控制和数据采集系统。采用Cortex-M4为内核的STM32F407ZGT微控制器和APM电机控制器等进行相关的硬件电路设计,通过移植FreeRTOS内核实现对运动控制、激光传感器数据采集、摄像头视频传输等任务的调度和对其他硬件资源的管理,简化了硬件设计的复杂度,优化了软件编程,提高了系统的实时性和可靠性,降低了成本。

关键词：矿用三维激光扫描测量系统;FreeRTOS;Cortex-M4;