柔性臂振动抑制的新型控制策略研究

来源期刊：控制工程2017年第3期

论文作者：邓辉 孙俊缔 曹广忠

文章页码：624 - 630

关键词：柔性臂;振动抑制;最优输入整形器;模糊PID;运动控制卡;

摘    要：为了减小典型输入整形器引起的柔性臂振动抑制响应延迟时间,提出一种最优整形器结合模糊PID抑制柔性臂振动的新型控制策略。利用假设模态法和拉格朗日动力学方程,推导了柔性臂的动力学模型,采用模糊PID设计了柔性臂的角度控制器,基于最优输入整形器设计了前馈控制器,结合最优输入整形器与模糊PID构建了柔性臂伺服控制系统的MATLAB仿真模型,基于运动控制卡搭建了柔性臂振动抑制实验平台,进行了仿真与实验研究。结果表明,与采用典型输入整形器结合模糊PID的控制策略相比,提出的新型控制策略缩短了系统的响应延迟时间,且柔性臂振动位移大幅度减小。