一种轮腿结合式步行机的步态
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1993年第6期
论文作者：柳洪义 闻邦椿 H.斯欧格
文章页码：539 - 542
关键词：轮腿结合式步行机;步态;安置;转移;
摘 要：提出用周期函数G(X)和正函数H(X)表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作多周期运动的动态支撑点位置描述问题,给出并证明了支撑点位置的计算公式,进而讨论了支撑点位置的极限问题。
柳洪义，闻邦椿，H.斯欧格
东北大学斯图加特大学
摘 要：提出用周期函数G(X)和正函数H(X)表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作多周期运动的动态支撑点位置描述问题,给出并证明了支撑点位置的计算公式,进而讨论了支撑点位置的极限问题。
关键词：轮腿结合式步行机;步态;安置;转移;
