微惯性组件多传感器数据融合测姿方法研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第8期

论文作者：王磊 孟志敏 关英 宋博

文章页码：136 - 139

关键词：姿态测量;多传感器数据融合;微惯性组件;无迹卡尔曼滤波;

摘    要：针对微惯性测量组件在微型机器人、小型无人飞行器等微惯导领域应用为研究背景,开展了微惯性组件中融合多种传感器信息的姿态测量方法研究。通过陀螺仪,加速度计,磁阻传感器等微惯性传感器的测姿方法,对不同传感器组合测试得到结果进行数据融合,选择融合测姿结果作为观测数据,随后联合无迹卡尔曼滤波器进一步准确估计载体姿态。采用研制的微惯性组件与商用AHRS系统搭建了实验平台,开展了不同算法下的人体姿态测量实验,实验结果验证了算法的有效性。