带迟滞摩擦的精密直接进给轴驱动系统建模

来源期刊：控制工程2020年第8期

论文作者：林献坤 李田田 张立明

文章页码：1358 - 1364

关键词：直接电机;精密伺服驱动;迟滞摩擦;模型辨识;

摘    要：直线电机驱动的进给轴在进给过程中存在非线性,这给进给轴的高精度驱动控制带来困难。应用建模和实验相结合,构建了融合迟滞摩擦环节的直接进给轴精密驱动系统模型。将应用Bouc-Wen模型为迟滞摩擦力的表示模型,以驱动电流为摩擦力反馈信号,对摩擦迟滞环节进行了辨识,并对系统进行仿真,以自构建的进给轴和激光干涉仪为实验平台,对模型仿真结果和实验结果进行对比研究,结果表明:给出的驱动系统辨识模型具有较高的识别精度,在1阶谐波进给过程中,进给轴的仿真跟随精度最大识别偏差为3μm,二维圆轮廓最大象限跳变精度的识别偏差为4μm。