基于高效回环检测和重定位的SLAM算法
来源期刊：控制与决策2020年第3期
论文作者：佟国峰 张佳伟 刘满堂 刘满堂
文章页码：587 - 592
关键词：旋转度;关键帧;回环检测;重定位;同步定位与地图构建;
摘 要：同步定位与地图构建(SLAM)已在各个领域得到广泛应用,其算法越来越成熟,系统也趋于稳定,但仍存在许多问题亟待解决.其中SLAM系统的精度和效率一直是主要问题,集中表现在关键帧提取困难、回环检测过程中回环位置难以确定、跟踪性能差等.对此,提出一种基于旋转度的关键帧提取算法和一种基于历史模型的差异性回环检测算法.实验结果表明,利用所提出的改进算法,回环检测的效率和重定位的成功率都得到明显提高,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好.
佟国峰，张佳伟，刘满堂，岳晓阳
东北大学信息科学与工程学院
摘 要：同步定位与地图构建(SLAM)已在各个领域得到广泛应用,其算法越来越成熟,系统也趋于稳定,但仍存在许多问题亟待解决.其中SLAM系统的精度和效率一直是主要问题,集中表现在关键帧提取困难、回环检测过程中回环位置难以确定、跟踪性能差等.对此,提出一种基于旋转度的关键帧提取算法和一种基于历史模型的差异性回环检测算法.实验结果表明,利用所提出的改进算法,回环检测的效率和重定位的成功率都得到明显提高,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好.
关键词：旋转度;关键帧;回环检测;重定位;同步定位与地图构建;
