上肢康复机器人控制系统设计

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：余刚 钱晋武 沈林勇 章亚男 潘宏伟

文章页码：241 - 244

关键词：康复机器人;阻抗控制;模糊PID;轨迹规划;康复训练;力反馈;

摘    要：在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于工业控制计算机搭建硬件平台,并分别对单关节运动、多关节连动进行理论分析、软件仿真,信号测试和样机实验。基于阻抗控制的上肢康复机器人控制系统能实现辅助患者完成沿规划轨迹的被动训练和跟随患者运动意识的主动训练。