结合加工工序锻造操作机的运动学与静力学分析

许允斗^1,2，郭江涛¹，梁晶晶¹，朱为国³

1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室2. 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室3. 淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点建设实验室

摘 要：首先介绍了锻造操作机在抓取和锻造两个阶段的工作流程以及操作机在上述两个阶段需要完成的锻造动作。然后,根据基于机构的几何约束条件建立了操作机在此两阶段的位置模型,求解得到了在该两阶段各液压缸所需输入位移,为液压缸的运动控制提供了理论依据。同时,采用牛顿欧拉法建立操作机在抓取和锻造两阶段的静力学模型,分析了操作机三个液压缸的驱动力和两处关键铰链的受力,为液压缸的选型以及铰链和零部件的结构设计提供参考。

关键词：加工工序;锻造操作机;位置分析;受力分析;