冗余并联机构的力控制
来源期刊：控制工程2006年第2期
论文作者：邓启文 韦庆 李泽湘
文章页码：149 - 322
关键词：冗余;并联机构;力映射矩阵;雅可比矩阵;
摘 要：为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。
邓启文1，韦庆1，李泽湘2
1. 国防科技大学机电工程与自动化学院2. 香港科技大学电机及电子工程学系
摘 要：为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。
关键词：冗余;并联机构;力映射矩阵;雅可比矩阵;
