基于D-H算法的六自由度天线控制臂的研究
来源期刊：机械设计与制造2009年第12期
论文作者：张凯 李万莉 陈熙巍 游张平
文章页码：25 - 27
关键词：电磁环境;D-H算法;六自由度;
摘 要：在进行EMC测试过程中,需要架设天线来产生电磁环境。针对架设天线的机械臂功能的要求,采用D-H方法研究六自由度机械臂,对其进行运动学分析。实现架设天线、控制天线所需的位置和姿态,实现其改变天线距测试物体的距离来实现特定要求的电磁场。
张凯1,2，李万莉1，陈熙巍1，游张平1
1. 同济大学2. 常熟理工学院
摘 要：在进行EMC测试过程中,需要架设天线来产生电磁环境。针对架设天线的机械臂功能的要求,采用D-H方法研究六自由度机械臂,对其进行运动学分析。实现架设天线、控制天线所需的位置和姿态,实现其改变天线距测试物体的距离来实现特定要求的电磁场。
关键词：电磁环境;D-H算法;六自由度;
