重载操作机夹钳角位移控制策略研究

邓华^1,2，李许岗^1,2，段小刚^1,2

1. 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室2. 中南大学机电工程学院

摘 要：针对双液压马达驱动夹钳机构旋转时,存在的夹钳角位移控制精度不高和双液压马达偏载问题,提出了一种"模糊+负载均衡"的控制策略。首先结合双阀控液压马达模型,建立了夹钳旋转系统模型;其次,由于液压系统的强非线性和通道的不一致性,设计了PID类型的模糊控制器和带PID控制的负载均衡控制器,并进行了控制器参数优化设计。仿真和实验结果表明了采用PID类型的模糊控制能够满足夹钳角位移精度要求,和采用负载均衡控制策略能够极大的抑制马达"偏载"现象。因此提出的控制策略是有效的,有助于提高锻件的锻造质量和操作机的性能。

关键词：重载锻造操作机;PID类型的模糊控制器;负载均衡;