空间机器人基于比例因子识别的自校正反馈神经网络容错算法设计

来源期刊：控制与决策2020年第8期

论文作者：雷荣华 陈力

文章页码：1833 - 1840

关键词：空间机器人;执行器故障;比例因子;观测器;神经网络;容错控制;

摘    要：针对执行器发生部分失效故障的空间机器人,提出一种基于比例因子识别的自校正反馈神经网络容错算法.首先,针对无故障系统设计一种常规的神经网络控制算法;然后,利用比例因子观测器对真实的比例因子进行识别;最后,将该神经网络控制算法与识别的比例因子相结合,得到一种具有容错功能的自校正反馈神经网络控制算法.控制器与观测器的稳定性判据均由Lyapunov函数法严格给出,并通过数值仿真表明所提出控制策略的可行性.