高速运动机器人动力学分析与研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第1期

论文作者：丁度坤 谢存禧 胡选子 张铁

文章页码：161 - 163

关键词：工业机器人;机器人动力学;机器人PID控制;

摘    要：当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析,得到了造成机器人高速运动动力学效应的状态参量—机器人的关节角θ、关节角速度θ觶与关节角加速度θ咬,结合机器人样机的PID主控制器,定性探索了机器人的动力学参量与PID控制器参量间的关系规律,为后续的控制器设计提供依据。