基于系统响应的履带车辆路面识别方法

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2019年第7期

论文作者：王鑫 顾亮 李晓雷 董明明

文章页码：968 - 973

关键词：履带车辆;BP神经网络;小波变换;路面识别;试验验证;

摘    要：为提高履带车辆对不同路面适应能力,基于多体动力学仿真平台建立履带车辆及多种路面动力学仿真模型.通过履带车与路面模型的行驶仿真,采集车体质心动力学响应时域信号,并应用小波变换分解该信号.采用距离评估技术提取上述分解信号的敏感特征向量,利用BP神经网络基于上述敏感特征向量提出路面识别方法.搭建小型履带模型车测试系统,使模型车行驶于实际路面并进行现场测试,采集测试过程中履带模型车车体质心、负重轮及履带板动力学响应时域信号,对提出的路面识别方法进行验证.结果表明,该路面识别方法识别精度达到99%,该方法对路面类型具有高度识别能力.