基于模型预测控制的轨迹跟踪算法研究

来源期刊：控制工程2016年第S1期

论文作者：刘卉 张广明 欧阳慧珉

文章页码：61 - 65

关键词：模型预测控制;轨迹跟踪;线性时变系统;非线性系统;

摘    要：针对轨迹跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪算法。首先,采用线性误差模型作为预测模型,通过对非线性系统进行线性化处理,得到需要的线性时变系统;然后,应用非线性运动学模型作为位置解算法,通过离散和连续轨迹函数,使得预测轨迹跟踪上期望轨迹;最后,采用仿真测试算法的性能,结果表明,基于模型预测控制的轨迹跟踪算法良好动态跟踪特性,实现轨迹跟踪的有效控制,达到预期的跟踪目标。