三次均匀有理B样条曲线插补算法的研究

来源期刊：机械设计与制造2010年第8期

论文作者：陈伟华 张铁

文章页码：3 - 5

关键词：机器人;插补算法;三次均匀有理B样条曲线;

摘    要：插补算法是机器人系统实现运动控制的核心模块,对三次均匀有理B样条曲线的插补算法进行了研究。基于三次非均匀有理B样条曲线(NURBS),得出三次均匀有理B样条曲线的表达式。反算B样条曲线的控制顶点中发现规律,采用一种简单快捷的方法求取控制顶点,这使插补算法计算简单,更易于计算机编程。并且在算法中考虑到运动控制加减速的问题,这使插补算法符合实际,实用性强。最后采用三次均匀有理B样条曲线对螺旋线进行插补,仿真结果良好。