六自由度曲面加工的并联机器人轨迹规划
来源期刊：机械设计与制造2010年第5期
论文作者：高国琴 胡红玉 胡陟
文章页码：167 - 168
关键词：六自由度并联机构;轨迹规划;曲面加工;数控系统;
摘 要：在对六自由度并联机器人运动学分析的基础上,对其进行了腔型圆弧面的轨迹规划。通过位置反解函数得到了平台在按给定圆弧面轨迹运动时六连杆的运动情况。对Microsoft Visual C++6.0工具开发的数控加工软件及机构系统配置的运动控制卡PMAC的运用,完成所要求的圆弧曲面的轨迹点的编程,生成相应的圆弧曲面,这正顺应了现在开放式数控系统的发展趋势。
高国琴，胡红玉，胡陟
江苏大学电气信息工程学院
摘 要：在对六自由度并联机器人运动学分析的基础上,对其进行了腔型圆弧面的轨迹规划。通过位置反解函数得到了平台在按给定圆弧面轨迹运动时六连杆的运动情况。对Microsoft Visual C++6.0工具开发的数控加工软件及机构系统配置的运动控制卡PMAC的运用,完成所要求的圆弧曲面的轨迹点的编程,生成相应的圆弧曲面,这正顺应了现在开放式数控系统的发展趋势。
关键词：六自由度并联机构;轨迹规划;曲面加工;数控系统;
