全向移动足球机器人的鲁棒方差控制

来源期刊：控制工程2008年第6期

论文作者：李永新 汪义平 许旻 杨杰

文章页码：707 - 1449

关键词：线性矩阵不等式;参数不确定性;闭环区域极点约束;方差约束;鲁棒性;

摘    要：针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型,提出具有方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法。该方法对状态协方差进行最小化优化处理,使控制系统更能有效地抑制扰动的影响,同时约束系统闭环极点区域,使控制系统具有良好的动态特性,最后还对控制器的能量进行了最小化优化。基于线性矩阵不等式（LMI）方法,用Mat-lab求解器得出上述优化问题的结果,进而获得了鲁棒控制器,并通过仿真说明了该方法具有良好的控制效果。