单自由度柔性机械臂刚柔耦合动力学仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第12期

论文作者：王江勇 王基生 张俊俊 刘自红 刘罡

文章页码：54 - 56

关键词：机械臂;刚柔耦合;联合仿真;振动;应力;

摘    要：柔性机械臂在刚性旋转的同时自身存在弹性变形运动,其动力学行为表现为复杂的刚柔耦合现象,对机械臂的控制精度和运动稳定性产生不可忽视的影响。为研究单自由度柔性机械臂的刚柔耦合特性,采用了ANSYS和ADAMS的联合仿真方法。基于柔性体建模理论,在ANSYS中建立单自由度柔性机械臂的有限元模型,将模型导入ADAMS中进行动力学仿真。分析了机械臂末端的振动与转速的关系,研究了某一时刻的动应力及其随时间的变化情况。结果表明,该方法适用于柔性机械臂的刚柔耦合动力学特性研究,对柔性机械臂的设计具有重要意义。