基于模糊PID的智能汽车控制系统
来源期刊:控制工程2009年第5期
论文作者:潘学军 张兆惠
文章页码:618 - 622
关键词:智能汽车;模糊PID控制;图像处理;控制系统;
摘 要:针对道路标志线特征提出准确而快速的道路检测的方法,在此基础上对人-车-路闭环系统进行分析。汽车动力学系统具有较强的非线性特性,很难用传统的方法建立准确模型,因而应用基于专家经验的模糊PID控制方法对系统进行研究,讨论PID参数的自适应整定方法,并建立控制系统。同时在研究的基础上设计开发了一款基于单目视觉的智能汽车模型。实验证明,所建立的控制系统能够正确而快速地对预期轨道进行检测和跟踪,能够较好地完成对智能汽车的控制。
潘学军,张兆惠
大连理工大学信息与控制研究中心
摘 要:针对道路标志线特征提出准确而快速的道路检测的方法,在此基础上对人-车-路闭环系统进行分析。汽车动力学系统具有较强的非线性特性,很难用传统的方法建立准确模型,因而应用基于专家经验的模糊PID控制方法对系统进行研究,讨论PID参数的自适应整定方法,并建立控制系统。同时在研究的基础上设计开发了一款基于单目视觉的智能汽车模型。实验证明,所建立的控制系统能够正确而快速地对预期轨道进行检测和跟踪,能够较好地完成对智能汽车的控制。
关键词:智能汽车;模糊PID控制;图像处理;控制系统;