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基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制

来源期刊：控制与决策2001年第1期

论文作者：牛玉刚杨成梧陈雪如

文章页码：79 - 82

关键词：神经网络;机器人;轨迹跟踪;滑模控制;

摘要：提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与变结构控制理论相结合 ,利用 RBF网络自适应学习系统不确定性的未知上界 ,神经网络的输出用于自适应修正控制律的切换增益。这种新型控制器能保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果表明了该方案的有效性

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牛玉刚，杨成梧，陈雪如

关键词：神经网络;机器人;轨迹跟踪;滑模控制;